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一种多轴分布式电驱动车辆转矩分配集成控制器和控制方法
| 专利名称： | 一种多轴分布式电驱动车辆转矩分配集成控制器和控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种多轴分布式电驱动车辆转矩分配集成控制器和控制方法。根据驾驶员输入基于滑模控制理论求解目标控制力和力矩，实现纵向车速跟踪控制和车辆的稳定性控制；根据逻辑门限值法控制驱动型式的切换，然后基于最优控制分配理论实现目标控制力和力矩在各个驱动轮之间的分配；底层控制器基于抗积分饱和PID方法进行滑转率控制，并且针对滑转率控制导致的性能损失，后续进行转矩协调补偿控制，根据驾驶员意图和车辆状态判断当前的补偿目标是面向动力性还是面向稳定性，并采取相应的转矩协调补偿策略。本发明提出的方法在保证操纵稳定性的基础上能够提高驱动电机的总效率，从而达到节能的目的；底层控制器的转矩协调补偿控制，可以在面向动力性转矩协调补偿策略和面向稳定性矩协调补偿策略之间进行切换，能够更好的满足当前的转矩补偿需求。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京理工大学 |
| 发明人： | 李军求;孙逢春;董玉刚;孙超;杨国栋 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-09-18T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-12-24T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910883199.X |
| 公开号： | CN110605975A |
| 代理机构： | 北京市诚辉律师事务所 |
| 代理人： | 范盈 |
| 分类号： | B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15 |
| 申请人地址： | 100081 北京市海淀区中关村南大街5号 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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