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一种多轴分布式电驱动车辆转向控制方法
| 专利名称： | 一种多轴分布式电驱动车辆转向控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种多轴分布式电驱动车辆转向控制方法，首先根据驾驶员输入转角δ11、参考质心侧偏角βref和实际质心侧偏角βact，通过一个模糊控制器计算得到当前状态下机械‑差动转向桥的纵向参考间距D’，然后根据车辆转向桥几何关系由纵向参考间距D’和驾驶员输入转角δ11解析得到差动转向桥的参考转角δijref，然后下层转角跟踪控制器基于模糊PID算法跟踪参考转角δijref，计算得到合适的差动转矩以驱动差动转向桥完成转向。本发明充分利用使用转向梯形机构的多轴转向车辆自身特点，确定了更为合理的后桥差动转向转角关系，实现了多轴分布式车辆前桥机械与后桥差动联合转向的操纵稳定性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京理工大学 |
| 发明人： | 李军求;王启贤;孙逢春;孙超;杨森 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-09-18T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-12-24T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910885566.X |
| 公开号： | CN110606078A |
| 代理机构： | 北京市诚辉律师事务所 |
| 代理人： | 范盈 |
| 分类号： | B60W30/02(2012.01);B;B60;B60W;B60W30 |
| 申请人地址： | 100081 北京市海淀区中关村南大街5号 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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