原文传递
一种基于分层结构的多轴分布式电驱动车辆操纵稳定性控制方法
| 专利名称： | 一种基于分层结构的多轴分布式电驱动车辆操纵稳定性控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于分层结构的多轴分布式电驱动车辆操纵稳定性控制方法，上层运动控制器基于驾驶员输入和线性二自由度模型确定目标状态，并基于侧翻和侧滑等约束对目标状态加以限制，应用滑模控制理论，将参考运动状态计算得出目标控制力(矩)；下层控制器基于最优控制分配理论，在电机和轮胎力的多约束下，以轮胎负荷率最低为性能目标，实现转矩的合理分配。本发明方法能有效提升车辆在高低附着路面下的路径跟随能力和操稳性，增强驱动系统的容错能力，降低驾驶员的操作难度。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京理工大学 |
| 发明人： | 李军求;董玉刚;杨国栋;王玮琛;洪毓锋 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-09-18T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-12-24T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910882056.7 |
| 公开号： | CN110605973A |
| 代理机构： | 北京市诚辉律师事务所 |
| 代理人： | 范盈 |
| 分类号： | B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15 |
| 申请人地址： | 100081 北京市海淀区中关村南大街5号 |
| 所属类别： | 发明专利 |
检索历史
应用推荐
