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一种分层控制的车辆防侧翻方法及多轴分布式驱动车辆
| 专利名称： | 一种分层控制的车辆防侧翻方法及多轴分布式驱动车辆 |
| 摘要： | 本发明公开了一种分层控制的车辆防侧翻方法及多轴分布式驱动车辆。采用分层控制结构，上层控制器基于滑模变结构法进行主动侧倾力矩和差动制动的联合控制，选取侧倾角作为防侧翻控制的主要参考指标，以理想侧倾角和实际侧倾角的偏差以及理想横摆角速度和实际横摆角速度的偏差作为输入，输出主动侧倾力矩和差动制动转矩值；中层控制器基于有效集法实现主动侧倾力矩在各个悬架执行机构间的合理分配；最后下层控制器针对因中层控制而可能导致的车轮打滑情况，进行驱动防滑控制，消除垂向力变化对车轮纵向受力的消极影响。本发明采用的分层的控制结构，能够充分发挥两种防侧翻方法的优点，同时结合车辆防滑转控制，进一步提高车辆的行驶稳定性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 北京理工大学 |
| 发明人： | 朱学斌;王成桥;李军求;李志超;万存才;张明星 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-09-18T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-12-24T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910884468.4 |
| 公开号： | CN110606079A |
| 代理机构： | 北京市诚辉律师事务所 |
| 代理人： | 范盈 |
| 分类号： | B60W30/04(2006.01);B;B60;B60W;B60W30 |
| 申请人地址： | 100081 北京市海淀区中关村南大街5号 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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