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原文传递一种四轮分布式驱动客车电驱动系统失效控制方法

专利名称：	一种四轮分布式驱动客车电驱动系统失效控制方法
摘要：	本发明公开了一种四轮分布式驱动客车电驱动系统失效控制方法，包括如下步骤：根据电驱动系统的失效模式选择车辆进入两驱模式或者停车模式；进入两驱模式时对未失效电机进行电机转矩分配：根据参考理想不足转向度US计算不同条件下的理想横摆角速度；结合积分估算法和质心侧偏角上限值经验公式计算理想质心侧偏角；采用模糊控制算法，把横摆角速度和质心侧偏角的误差作为输入变量，计算附加横摆力矩；离线计算得到车辆在不同油门和车速下的输出转矩MAP图，根据驾驶员的操作意图，通过对油门踏板开度和当前车速插值得到期望纵向驱动扭矩；基于双轨二自由度非线性车辆模型，结合附加横摆力矩和期望纵向驱动扭矩对未失效电机进行电机转矩分配。
专利类型：	发明专利
申请人：	厦门金龙联合汽车工业有限公司
发明人：	陈超;苏亮;朱武喜;刘志伟;宋光吉;黄玲
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T15:00:00+0805
申请号：	CN202010070125.7
公开号：	CN111152661A
代理机构：	泉州市博一专利事务所(普通合伙)
代理人：	方传榜;苏秋桂
分类号：	B60L3/00;B60L15/20;B60L15/32;B;B60;B60L;B60L3;B60L15;B60L3/00;B60L15/20;B60L15/32
申请人地址：	361000 福建省厦门市集美区金龙路9号
主权项：	1.一种四轮分布式驱动客车电驱动系统失效控制方法，其特征在于：包括如下步骤：（1）根据电驱动系统的失效模式选择车辆进入两驱模式或者停车模式；（2）进入两驱模式时对未失效电机进行电机转矩分配：（2.1）根据参考理想不足转向度US计算不同前轮转角、车速和路面附着系数下的理想横摆角速度；（2.2）结合积分估算法和质心侧偏角上限值经验公式计算理想质心侧偏角；（2.3）采用模糊控制算法，把横摆角速度和质心侧偏角的误差作为输入变量，计算附加横摆力矩；（2.4）离线计算得到车辆在不同油门和车速下的输出转矩MAP图，根据驾驶员的操作意图，通过对油门踏板开度和当前车速插值得到期望纵向驱动扭矩；（2.5）基于双轨二自由度非线性车辆模型，结合附加横摆力矩和期望纵向驱动扭矩对未失效电机进行电机转矩分配。 2.根据权利要求1所述的一种四轮分布式驱动客车电驱动系统失效控制方法，其特征在于：所述步骤（1）中，失效模式包括单轮电机失效模式、同侧双轮电机失效模式、异侧双轮电机失效模式和多轮电机失效模式；当车辆为单轮电机失效模式或者异侧双轮电机失效模式时则进入两驱模式；当车辆为同侧双轮电机失效或者多轮电机失效时则进入停车模式。 3.根据权利要求1或2所述的一种四轮分布式驱动客车电驱动系统失效控制方法，其特征在于：进入停车模式时，在直行工况下，采用将未失效电机的输出扭矩设置为零的控制方法以实现减速停车；在转弯工况下，采用给外侧车轮施加制动力矩，或给内侧车轮施加驱动力矩来改善过度转向趋势的控制方法以实现减速停车。 4.根据权利要求1所述的一种四轮分布式驱动客车电驱动系统失效控制方法，其特征在于：所述步骤（2.1）中，理想不足转向度为：。 5.根据权利要求1所述的一种四轮分布式驱动客车电驱动系统失效控制方法，其特征在于：所述步骤（2.2）中，质心侧偏角上限值经验公式为：。 6.根据权利要求1所述的一种四轮分布式驱动客车电驱动系统失效控制方法，其特征在于：所述步骤（2.3）中，横摆角速度误差、质心侧偏角误差和附加横摆力矩均采用三角形隶属度函数，并且采用面积重心法的解模糊方式将输出的模糊量转换成精准的控制量，从而得到附加横摆力矩。 7.根据权利要求1所述的一种四轮分布式驱动客车电驱动系统失效控制方法，其特征在于：所述步骤（2.5）中，车辆模型的动力学方程为：。 8.根据权利要求1所述的一种四轮分布式驱动客车电驱动系统失效控制方法，其特征在于：所述步骤（2.5）中，需先根据路面附着系数下路面所能够提供的最大横摆力矩对计算出的附加横摆力矩进行修正，所述最大横摆力矩为：式中：分别为左前轮、右前轮、左后轮和右后轮的垂直载荷；为前轴轮距，为后轴轮距；实际附加横摆力矩为：。
所属类别：	发明专利