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轮腿履带复合式复杂地面自适应微小机器人及控制方法
| 专利名称： | 轮腿履带复合式复杂地面自适应微小机器人及控制方法 |
| 摘要： | 本发明涉及一种轮腿履带复合式复杂地面自适应微小机器人及控制方法，属于机械制造领域。三维扫描仪通过螺钉固定连接在车身上端面的前侧，自平衡模块通过螺钉固定连接在车身上端面的正中位置，动力传递机构有四个，分别固定连接车身内部的左右两端底部，每个动力传递机构与可变形履带固定连接。优点是：行走机构采用可变形轮的设计，可以通过变形为轮、履带、腿，适应地形能力强，能很好地跨越障碍，并且通过效率高，采用三维扫描仪探查地形并根据具体情况自动适应复杂地形，利用反作用飞轮产生的力矩克服机器人倾覆力矩以保持平衡，采用PID算法进行控制保持平衡灵敏度高强。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 吉林;22 |
| 申请人： | 吉林大学 |
| 发明人： | 冀世军;雷良艮;赵继;杨光远;胡志清;贺秋伟 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811323006.7 |
| 公开号： | CN109178122A |
| 代理机构： | 吉林长春新纪元专利代理有限责任公司 22100 |
| 代理人： | 魏征骥 |
| 分类号： | B62D55/04(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D55 |
| 申请人地址： | 130000 吉林省长春市前进大街2699号 |
| 主权项： | 1.一种轮腿履带复合式复杂地面自适应微小机器人，其特征在于：包括车身、三维扫描仪、自平衡模块、动力传递机构、可变形轮，其中三维扫描仪通过螺钉固定连接在车身上端面的前侧，自平衡模块通过螺钉固定连接在车身上端面的正中位置，动力传递机构有四个，分别固定连接车身内部的左右两端底部，每个动力传递机构与可变形履带固定连接。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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