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基于CANopen总线的多轴伺服张力控制系统
| 专利名称： | 基于CANopen总线的多轴伺服张力控制系统 |
| 摘要： | 本发明涉及多轴伺服张力控制系统技术领域，特别涉及基于CANopen总线的多轴伺服张力控制系统。该基于CANopen总线的多轴伺服张力控制系统，主轴、多个放卷轴和多个收卷轴上都设有CANopen总线接口并且彼此通过CANopen总线实现通信，连线简单，并且具有较高的访问优先权，报文利用率极高，加快了信号的传输速度。各个收/放卷轴可以快速获取主轴转速和张力传感器信号，并且在伺服内部完成自身轴速的运算，根据运算结果实时调节自身轴速，以此实现对各个伺服轴速度的快速调整。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 广东;44 |
| 申请人： | 深圳市威科达科技有限公司 |
| 发明人： | 吴国赛;蓝希清;冀秋香;杨玉香 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201810865644.5 |
| 公开号： | CN109230735A |
| 代理机构： | 东莞市华南专利商标事务所有限公司 44215 |
| 代理人： | 刘克宽 |
| 分类号： | B65H23/04(2006.01)I;B;B65;B65H;B65H23 |
| 申请人地址： | 518055 广东省深圳市南山区世界花园雅兰居4栋506 |
| 主权项： | 1.基于CANopen总线的多轴伺服张力控制系统，包括主轴、与所述主轴配合的多个放卷轴和多个收卷轴，所有放卷轴都经过放卷张力传感器连接到主轴，所有收卷轴都经过收卷张力传感器连接到主轴，所述放卷张力传感器和所述收卷张力传感器分别与所述主轴通信从而把张力信号传输给所述主轴，其特征在于，所述主轴、多个放卷轴和多个收卷轴上都设有CANopen总线接口，所述CANopen总线上设有用于获取张力给定的人机接口，所述主轴和各个收卷轴、各个放卷轴之间都通过CANopen总线通信，所述主轴用于广播当前的主轴速度和实时收到的张力信号到CANopen总线；各个收卷轴和各个放卷轴都设有速度调节单元，所述速度调节单元包括张力PI控制器和速度叠加控制器：所述张力PI控制器的输入端设有张力给定获取模块和自身的张力反馈获取模块，所述张力PI控制器用于根据张力给定和张力反馈输出补偿速度到所述速度叠加控制器的一个输入端；所述速度叠加控制器的另一个输入端连接有用于根据主轴转速和自身卷径输出前馈速度的前馈速度获取模块，所述速度叠加控制器把所述前馈速度和所述补偿速度相加从而得到最终速度；所述各个收卷轴、各个放卷轴把自身转速调整为与其各自的速度调节单元的速度叠加控制器输出的最终速度一致。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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