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一种基于图像识别的机械手掌控制方法及取书和放书装置
| 专利名称： | 一种基于图像识别的机械手掌控制方法及取书和放书装置 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于图像识别的机械手掌控制方法及取书和放书装置，所述方法包括获取图片、识别直线、计算直线的倾斜程度以及对应的角度、调整书夹的角度和利用书夹取放书本等步骤；所述装置包括控制器、摄像系统、机械手掌和舵机，所述控制器分别与摄像系统、机械手掌和舵机连接。控制机械手掌或书夹等用于取放书的机械结构精确地旋转一定角度，使得机械手掌或书夹可以与所要取放的书本或位置平行，使得书夹可以准确地插入书本之间的缝隙当中，完成取放书操作。总之，通过本发明，书夹等用于取放书的机械结构的角度可以与书本的摆放相匹配，在能准确地取放书的基础上避免了机械结构对书本的损坏。本发明广泛应用于自动化设备技术领域。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 广东;44 |
| 申请人： | 吉林大学珠海学院;珠海市吉珠中小企业先进技术研究院有限公司 |
| 发明人： | 邓俊坚;余弘正;孙明 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201810864955.X |
| 公开号： | CN109230120A |
| 代理机构： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 |
| 代理人： | 胡辉 |
| 分类号： | B65G1/04(2006.01)I;B;B65;B65G;B65G1 |
| 申请人地址： | 519040 广东省珠海市金湾区安基东路8号 |
| 主权项： | 1.一种基于图像识别的机械手掌控制方法，用于控制机械手掌取书，所述机械手掌包括由第一挡板和第二挡板组成的书夹，所述书夹用于夹持书本，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：获取针对目标书堆进行水平拍摄所获得的第一图片；所述目标书堆包括所要取出的目标书本；从第一图片中识别出目标书本的边界，进而由目标书本的边界拟合出第一直线；根据第一直线在第一图片中的倾斜程度计算出第一角度；将书夹的倾斜角度调整为与第一角度相对应的角度；利用经过角度调整后的书夹从目标书堆中取出目标书本。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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