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一种基于道路前方行人和骑行者的防碰撞预警方法
| 专利名称： | 一种基于道路前方行人和骑行者的防碰撞预警方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于道路前方行人和骑行者的防碰撞预警方法，属于驾驶辅助系统领域，包括环境感知、信息解读和目标状态判断三个方面。本发明将收集的训练集送入YOLO‑R网络进行训练，进行目标检测和分类，采用Kalman滤波实现多目标跟踪；对图像进行逆透视变换，得到IPM图像，并通过数据回归建模拟合出原始图像与IPM图像像素坐标的关系曲线，再由IPM图像像素坐标与世界坐标的线性关系估算出距离；根据自车车速和制动距离，确定预警激活区域，然后对处于激活区域内的目标采用模糊预警算法判断目标是否存在危险，若有危险及时提醒驾驶者，从而有效的减少事故的发生，保护行人和骑行者的安全。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 江苏;32 |
| 申请人： | 江苏大学 |
| 发明人： | 刘军;张凯;后士浩;张睿;胡超超;高雪婷 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811013119.7 |
| 公开号： | CN109334563A |
| 分类号： | B60Q9/00(2006.01)I;B;B60;B60Q;B60Q9 |
| 申请人地址： | 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号 |
| 主权项： | 1.一种基于道路前方行人和骑行者的防碰撞预警方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，搭建基于道路前方行人和骑行者的防碰撞预警系统；S2，离线训练使用YOLOv2改进的网络YOLO‑R进行模型训练；S3，将一帧图像输入到训练好的YOLO‑R网络中，检测出行人和骑行者并进行分类，实现多目标跟踪；S4，计算出车辆和前方目标的横纵向距离；S5，根据自车车速，设定预警激活区域，利用横纵向距离判断目标是否在激活区域，对在预警激活区域内的目标，计算预警指标，并将指标代入预警系统，确定预警等级。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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