| 专利名称： |
可变形机翼的三铰仿生变体机构及其设计方法 |
| 摘要： |
可变形机翼的三铰仿生变体机构，包括臂部旋臂、肘部旋臂、腕部旋臂，其中臂部旋臂的起始端通过臂部旋转铰连接机身，臂部旋臂的末端通过肘部旋转铰连接肘部旋臂的起始端，肘部旋臂的末端通过腕部旋转铰连接腕部旋臂的起始端；臂部旋臂相对机身做扭转角ω1、后掠角ψ1(ω1)和上反角![]() 运动，肘部旋臂相对臂部旋臂做后掠角ψ2运动，腕部旋臂相对肘部旋臂扭转角ω3、后掠角ψ3(ω3)和上反角![]() 运动；臂部旋转铰和腕部旋转铰是三自由度旋转铰，肘部旋转铰是单自由度旋转铰。本发明还包括可变形机翼的三铰仿生变体机构的设计方法。 |
| 专利类型： |
发明专利 |
| 国家地区组织代码： |
浙江;33 |
| 申请人： |
浙江工业大学 |
| 发明人： |
唐迪 |
| 专利状态： |
有效 |
| 申请号： |
CN201810886409.6 |
| 公开号： |
CN109334975A |
| 代理机构： |
杭州天正专利事务所有限公司 33201 |
| 代理人： |
王兵;黄美娟 |
| 分类号： |
B64C33/02(2006.01)I;B;B64;B64C;B64C33 |
| 申请人地址： |
310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号 |
| 主权项： |
1.可变形机翼的三铰仿生变体机构，其特征在于：包括臂部旋臂(2)、肘部旋臂(3)、腕部旋臂(4)，其中臂部旋臂(2)起始端通过臂部旋转铰(5)连接机身(1)，臂部旋臂(2)的末端通过肘部旋转铰(6)连接肘部旋臂(3)的起始端，肘部旋臂(3)的末端通过腕部旋转铰(7)连接腕部旋臂(4)的起始端；臂部旋臂(2)相对机身(1)做扭转角ω1、后掠角ψ1(ω1)和上反角![]() 运动，肘部旋臂(3)相对臂部旋臂(2)做后掠角ψ2运动，腕部旋臂(4)相对肘部(3)旋臂扭转角ω3、后掠角ψ3(ω3)和上反角![]() 运动；臂部旋转铰(5)和腕部旋转铰(7)是三自由度旋转铰，肘部旋转铰(6)是单自由度旋转铰；所述的肘部旋转铰(6)包括安装在肘部旋臂起始端连接接头(10)上的第四电机(8)，第四电机(8)的输出轴连接臂部旋臂末端连接接头(9)，第四电机(8)控制肘部旋臂起始端连接接头(10)相对于臂部旋臂末端连接接头(9)转动，从而完成肘部旋臂(3)相对臂部旋臂(2)做后掠角ψ2运动；所述的臂部旋转铰(5)包括安装在机身(1)上的第一电机(11)，安装在第一连接接头(14)上的第二电机(12)、安装在第二连接接头(15)上的第三电机(13)；第一电机(11)的输出端连接第一连接接头(14)，第二电机(12)的输出端连接第二连接接头(15)的起始端，第二连接接头(15)的末端安装有第三电机(13)，第三电机(13)的输出端连接臂部旋臂对接接头(16)的起始端，臂部旋臂对接接头(16)的末端连接臂部旋臂(2)；第一电机(11)控制第一连接接头(14)相对于机身(1)做扭转运动，对应于臂部旋臂(2)相对机身(1)做扭转角ω1的运动；第二电机(12)控制第二连接接头(15)相对于第一连接接头(14)做变后掠运动，对应于臂部旋臂(2)相对于机身1做后掠角ψ1(ω1)运动；第三电机(13)控制臂部旋臂对接接头(16)相对于第二连接接头(15)做变上反运动，对应于臂部旋臂(2)相对机身(1)做上反角![]() 运动；所述的腕部旋转铰(7)包括安装在肘部旋臂末端连接接头(23)上的第五电机(17)，安装在第三连接接头(20)上的第六电机(18)、安装在第四连接接头(21)上的第七电机(19)；第五电机(17)的输出端连接第三连接接头(20)，第六电机(18)的输出端连接第四连接接头(21)的起始端，第四连接接头(21)的末端安装有第七电机(19)，第七电机(19)的输出端连接腕部旋臂对接接头(22)的起始端，腕部旋臂对接接头(22)的末端连接腕部旋臂(4)；第五电机(18)控制第三连接接头(20)相对于肘部旋臂末端连接接头(23)做扭转运动，对应于腕部旋臂(4)相对肘部旋臂(3)做扭转角ω1的运动；第六电机(18)控制第四连接接头(21)相对于第一连接接头(20)做变后掠运动，对应于腕部旋臂(4)相对于肘部旋臂(3)做后掠角ψ1(ω1)运动；第七电机(20)控制腕部旋臂对接接头(22)相对于第二连接接头(21)做变上反运动，对应于腕部旋臂(4)相对肘部旋臂(3)做上反角![]() 运动。 |
| 所属类别： |
发明专利 |
