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原文传递轮式驱动电动车控制系统的研究

论文题名：	轮式驱动电动车控制系统的研究
关键词：	电动车;轮式驱动;防抱制动系统;牵引控制;滑移率;计算智能;滑模控制
摘要：	本文对轮式驱动电动车的控制系统进行了相关的系列关键技术的研究.首先,将由Utkin.v.I等学者提出的滑模变结构的优化器应用到车辆防抱制动系统(ABS)和牵引控制(TC)的最佳滑移率寻优控制中,所构造的优化器不需要路面型式的先验知识,寻优目标函数取决于车体的行驶速度.该优化器在不同路面条件下的最佳滑移率辨识效果相当理想,且具有一定的自适应性和实时性.其次,本文构建了基于最佳滑移率控制的ABS控制器(包含二阶滑模防抱制动控制器、滑移率滑模优化器、滑模观测器以及消减颤振的设计).与通常的基于开关控制的ABS控制器相比,该新型控制器具有相当强的鲁棒性,对目标滑移率跟随性能好,无抱死现象,且制动时间短.同时,本文基于滑模变结构和计算智能相融合的控制技术,还分别设计了基于固定滑移率控制的ABS、TC系统.再次,本文独立提出了基于滑移率控制的新颖的电子差速控制算法.在附录中,本文给出了用于电动车的一种新的二相永磁无刷直流轮毂电机的设计,样机的仿真和实验测试的一致性,验证了该电机系统设计的正确和实用性.
作者：	葛英辉
专业：	电工理论与新技术
导师：	倪光正;杨仕友
授予学位：	博士
授予学位单位：	浙江大学
学位年度：	2004
正文语种：	中文