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原文传递一种十二自由度的四足机器人

专利名称：	一种十二自由度的四足机器人
摘要：	本发明公开一种十二自由度的四足机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括四个结构相同的机器人腿、平板机身及直流电源，四个结构相同的机器人腿均布在平板机身的四周，机器人腿包括腿部伸缩机构、髋关节机构及腿部摆动机构；腿部摆动机构固连于髋关节机构末端，腿部伸缩机构为本四足机器人提供用于直线运动的移动自由度，髋关节机构为本四足机器人提供侧倾控制以及姿态保持的转动自由度，腿部摆动机构为本四足机器人提供用于抬腿，放腿的转动自由度。本发明采用单腿具有两转动一移动自由度替代传统四足机器人单腿三转动自由度的技术方案，解决了传统四足机器人速度慢，效率低以及难以精准控制的问题，并且本机器人腿部结构简单，更能够适应于草地、丛林等植被覆盖的复杂地形。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	安徽工业大学
发明人：	张良安;余大壮;唐锴;冯卓;崔越
专利状态：	有效
申请号：	CN201910020090.3
公开号：	CN109436125A
代理机构：	安徽知问律师事务所 34134
代理人：	杜袁成
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	243002 安徽省马鞍山市花山区湖东中路59号
主权项：	1.一种十二自由度的四足机器人，其特征在于该四足机器人包括四个结构相同的机器人腿、平板机身(1)及直流电源(5)；所述四个结构相同的机器人腿均布在所述平板机身(1)的四周，所述直流电源(5)设置在所述平板机身(1)的后部，所述机器人腿包括腿部伸缩机构(2)、髋关节机构(3)及腿部摆动机构(4)；所述腿部伸缩机构(2)包括辅助安装板(7)、第一驱动电机(8)、丝杠螺母(9)、连接杆件(10)、连接轴承(11)、丝杠固定法兰(12)、丝杠固定轴承(13)、花键轴(14)及花键轴末端法兰(15)，所述辅助安装板(7)固连在所述平板机身(1)上，所述第一驱动电机(8)固连在所述辅助安装板(7)上，所述丝杠螺母(9)套接所述第一驱动电机(8)的丝杠并保持活动连接，所述丝杠固定法兰(12)安装在所述平板机身(1)上，所述丝杠固定轴承(13)安装在所述丝杠固定法兰(12)上，所述丝杠固定轴承(13)两侧设置卡簧以轴向固定，所述丝杠固定轴承(13)套接所述第一驱动电机(8)的丝杠末端，所述连接杆件(10)的一端套接所述丝杠螺母(9)，并使用螺钉将所述连接杆件(10)与所述丝杠螺母(9)固连，所述连接杆件(10)的另一端套接所述连接轴承(11)，所述连接轴承(11)两侧设置卡簧以轴向固定，所述连接轴承(11)套接所述花键轴(14)中部并保持固连，所述花键轴末端法兰(15)套接所述花键轴(14)末端并保持固连；所述髋关节机构(3)包括第二驱动电机(16)、第一减速器(17)、第一同步带轮(18)、第二同步带轮(19)、同步带(20)、花键副安装法兰(21)及花键副(22)，所述第二驱动电机(16)固连在所述辅助安装板(7)上，所述第一减速器(17)固连于所述辅助安装板(7)并轴向平行于所述第二驱动电机(16)，所述第一同步带轮(18)通过键与所述第二驱动电机(16)的输出轴连接，所述第二同步带轮(19)固连于所述第一减速器(17)输入端，所述同步带(20)的一端套接所述第一同步带轮(18)，所述同步带(20)的另一端套接所述第二同步带轮(19)，所述花键副安装法兰(21)固连于所述第一减速器(17)输出端，所述花键副安装法兰(21)套接所述花键副(22)并使用螺钉固连，所述花键副(22)套接所述花键轴(14)并保持活动连接；所述腿部摆动机构(4)包括腿部摆动机构连接法兰(23)、第三驱动电机安装法兰(24)、第三驱动电机(25)、第二减速器(26)、腿部摆动机构主体(27)、仿生蹄(28)及减震脚垫(29)，所述腿部摆动机构连接法兰(23)固连于所述花键轴末端法兰(15)并且保持两者同心，所述第三驱动电机安装法兰(24)固连于所述腿部摆动机构连接法兰(23)并且两者相互垂直，所述第三驱动电机(25)安装于所述第三驱动电机安装法兰(24)内侧，所述第二减速器(26)安装于所述第三驱动电机安装法兰(24)外侧，所述第三驱动电机(25)通过键与所述第二减速器(26)相连，所述腿部摆动机构主体(27)安装于所述第二减速器(26)输出端，所述仿生蹄(28)顶部固连于所述腿部摆动机构主体(27)末端平面，所述减震脚垫(29)固连于所述仿生蹄(28)底部。
所属类别：	发明专利