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原文传递四足机器人

专利名称：	四足机器人
摘要：	本实用新型提供了一种四足机器人，包括机架、支撑座和四个机械腿，机械腿包括第一腿部关节、第二腿部关节和第三腿部关节，支撑座上设有两个侧向驱动舵机，侧向驱动舵机上设有侧向驱动齿轮，第一腿部关节上设有从动齿轮，从动齿轮与侧向驱动齿轮相啮合；第二腿部关节上设有前后驱动组件和上下驱动组件，前后驱动组件包括前后驱动舵机和前后驱动齿轮，第一腿部关节上设有前后驱动齿轮啮合的内齿轮，上下驱动组件包括上下驱动舵机、第一同步轮、第二同步轮、同步带、连接块和连杆，连杆与第三腿部关节相连接。本实用新型通过采用多个驱动舵机的设计，保障了四足机器人中驱动组件的驱动效果，降低了四足机器人的生产成本。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳艾德普特科技有限公司
发明人：	代健行;张维良;孙金刚;覃荣晴
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201920261778.6
公开号：	CN209581658U
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	518000 广东省深圳市福田区华强北街道深南中路2010号东风大厦1613室
主权项：	1.一种四足机器人，其特征在于：包括机架、设于所述机架两端的支撑座和分别对应设于所述支撑座两侧的四个机械腿，所述机械腿包括依序连接的第一腿部关节、第二腿部关节和第三腿部关节，所述第一腿部关节与所述支撑座相连接，所述支撑座上设有两个侧向驱动舵机，所述侧向驱动舵机上设有侧向驱动齿轮，所述第一腿部关节上设有从动齿轮，所述从动齿轮与所述侧向驱动齿轮相啮合；所述第二腿部关节上设有前后驱动组件和上下驱动组件，所述前后驱动组件包括前后驱动舵机和与所述前后驱动舵机连接的前后驱动齿轮，所述第一腿部关节朝向所述第二腿部关节的一侧设有内齿轮，所述内齿轮与所述前后驱动齿轮相啮合，所述上下驱动组件包括上下驱动舵机、分别设于所述第二腿部关节两端的第一同步轮及第二同步轮和设于所述第一同步轮与所述第二同步轮之间的同步带，所述同步带上设有连接块，所述连接块上设有连杆，所述连杆的末端与所述第三腿部关节相连接。 2.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于：所述第三腿部关节上设有限位杆，所述连杆的末端串设在所述限位杆上。 3.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于：所述第一腿部关节的两端设有固定轴承，所述固定轴承与所述支撑座相装配。 4.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于：所述第一腿部关节和所述第二腿部关节上均设有装配孔，所述装配孔上贯穿设有固定杆，所述固定杆的两端分别与所述第一腿部关节和所述第二腿部关节相装配。 5.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于：相邻所述机械腿之间设有连动组件，所述连动组件包括连动轴和设于所述连动轴两端的连动齿轮，所述连动齿轮与相邻所述机械腿中对应的所述前后驱动舵机相连接。 6.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于：所述第二腿部关节上设有降噪器，所述降噪器用于降低所述机械腿驱动过程中的噪声。 7.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于：所述内齿轮与所述前后驱动齿轮之间设有定位压片，所述定位压片用于防止所述内齿轮与所述前后驱动齿轮之间的装配错位。 8.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于：所述第三腿部关节与所述第二腿部关节的末端相铰接。 9.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于：所述从动齿轮的半径大于所述侧向驱动齿轮的半径。 10.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于：所述第二腿部关节与所述第三腿部关节之间设有减震器。
所属类别：	实用新型