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原文传递一种四足机器人仿生足

专利名称：	一种四足机器人仿生足
摘要：	本发明公开了一种四足机器人仿生足，包括安装板，所述安装板的两侧均固定安装有对称设置的前足和后足，所述前足和后足的底部分别互动安装有第一活动臂和第二活动臂，所述第一活动臂和第二活动臂分别和其活动安装的前足或后足之间设置有缓冲机构，安装板的顶部固定安装有顶块，所述安装板的底部固定安装有竖块，竖块上设有腔室，所述竖块的底部转动安装有竖轴，所述竖轴的底部固定安装有转盘。本发明为一种四足机器人仿生足将仿生足的步行和奔跑功能结合在一身，不仅可以步行，还可以奔跑，不仅扩展了该仿生足的适用范围，而且在四足机器人的仿生方面有了长足的进步，为日后在四足机器人的发展发面提供了宝贵的实践基础。
专利类型：	发明专利
申请人：	南京涵曦月自动化科技有限公司
发明人：	李勇;许杰兴;王太裕
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T18:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T15:00:00+0805
申请号：	CN201911306902.7
公开号：	CN111152860A
代理机构：	南京泰普专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	窦贤宇
分类号：	B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	211135 江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园智汇路300号
主权项：	1.一种四足机器人仿生足，包括安装板（1），其特征在于：所述安装板（1）的两侧均固定安装有对称设置的前足（2）和后足（3），所述前足（2）和后足（3）的底部分别互动安装有第一活动臂（4）和第二活动臂（5），所述第一活动臂（4）和第二活动臂（5）分别和其活动安装的前足（2）或后足（3）之间设置有缓冲机构，所述安装板（1）的顶部固定安装有顶块（12），所述安装板（1）的底部固定安装有竖块（16），所述竖块（16）上设有腔室（17），所述竖块（16）的底部转动安装有竖轴（20），所述竖轴（20）的底部固定安装有转盘（22），所述转盘（22）的底部活动安装有呈中心点对称设置的两个连杆（23），两个连杆（23）相互远离的一侧均活动安装有插杆（26），位于同侧的第一活动臂（4）和第二活动臂（5）相互靠近的一侧据开设有插槽（27），两个插杆（26）分别延伸至两个插槽（27）内并分别和两个插槽（27）活动卡装，所述腔室（17）的内部设有驱动机构，且驱动机构和竖轴（20）传动连接。 2.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：所述缓冲机构包括固定安装在前足（2）一侧的固定块（7），所述固定块（7）的一侧开设有安装孔（28），所述固定块（7）的一侧固定安装有固定柱（8），所述固定柱（8）的一侧贯穿安装孔（28）并延伸至固定块（7）的一侧，所述固定柱（8）的底部固定安装有安装杆（9），所述安装杆（9）的底部固定安装有缓冲弹簧（11），所述第一活动臂（4）的一侧固定安装有连接柱（10），所述缓冲弹簧（11）的底部和连接柱（10）的顶部固定连接。 3.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：两个第一活动臂（4）和两个第二活动臂（5）的底部均固定安装有脚底板（6），所述脚底板（6）呈弧形设置。 4.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：所述顶块（12）的顶部开设有安放槽，所述安放槽的底部内壁上依次固定安装有步行驱动机构（15）、奔跑驱动机构（14）和控制器（13），所述步行驱动机构（15）和奔跑驱动机构（14）均和控制器（13）电性连接。 5.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：所述驱动机构包括固定在腔室（17）一侧内壁上的驱动电机（18），所述驱动电机（18）和控制器（13）电性连接，所述驱动电机（18）输出轴的一端固定套设有第一伞齿轮（19），所述竖轴（20）的顶部贯穿竖块（16）的顶部并延伸至腔室（17）内，所述竖轴（20）的外侧固定套设有第二伞齿轮（21），所述第二伞齿轮（21）和第一伞齿轮（19）相啮合。 6.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：所述竖块（16）的两侧均固定安装有竖条，两个竖条的底部均固定安装有限位板（24），两个限位板（24）的底部均开设有限位槽（25），两个插杆（26）的顶部分别延伸至两个限位槽（25）内并分别和两个限位槽（25）滑动连接。 7.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：所述前足（2）的底部开设有连接槽（29），所述连接槽（29）上固定安装有活动柱，所述第一活动臂（4）上开设有活动孔，活动柱的一端贯穿活动孔并延伸至第一活动臂（4）的一侧，且活动柱和活动孔活动连接。 8.根据权利要求7所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：四个脚底板（6）的底部均固定安装有摩擦片，且四个摩擦片的底部均固定安装有防滑凸块。 9.根据权利要求8所述的一种四足机器人仿生足，其特征在于：所述腔室（17）的底部内壁上开设有通孔，且通孔的内部固定安装有轴承，所述竖轴（20）的顶部贯穿轴承的内圈并和轴承的内圈相焊接。 10.根据权利要求1所述的一种四足机器人仿生足，其具体使用方法为：（A1）、使用前，将四个脚底板（6）的底部和地面相接触，通过设置的摩擦片和防滑凸块，避免出现第一活动臂（4）和第二活动臂（5）发生侧滑的现象，提高前足（2）和后足（3）步行的稳定性，通过控制器（13）启动步行驱动机构（15），步行驱动机构（15）控制两个前足（2）和两个后足（3）进行行走，行走的方式为对角线设置的前足（2）和后足（3）依次向前迈步，实现该仿生足的步行功能；（A2）、需要该仿生足进行奔跑的功能时，通过设置的控制器（13）控制驱动电机（18）的启动，当驱动电机（18）的输出轴转动时，实现第一伞齿轮（19）转动的目的，通过设置的第一伞齿轮（19）和第二伞齿轮（21）的啮合关系，实现竖轴（20）转动的目的，控制竖轴（20）顺时针转动三十度，两个连杆（23）为两个插杆（26）提供横向位置相反的作用力，进行使得两个插杆（26）顺着两个限位槽（25）向相互远离的一侧横向移动的目的，两个插杆（26）刚好可以移动至两个插槽（27）内，完成两个前足（2）和两个后足（3）的固定安装，两个前足（2）和两个后足（3）可以进行同步运动，通过设置的控制器（13）关闭步行驱动机构（15），同时启动奔跑驱动机构（14），仿生动物的两个前足（2）和两个后足（3）同步奔跑的运动，实现该仿生足奔跑的功能；（A3）、在仿生足步行和奔跑的过程中，通过设置的缓冲弹簧（11）、连接柱（10）和安装杆（9），都可以随时随地为第一活动臂（4）和第二活动臂（5）提供缓冲的作用，降低第一活动臂（4）和第二活动臂（5）在步行和奔跑的过程中和地面硬性接触，降低该仿生足受到的反作用力，提高该仿生足的步行和奔跑的稳定性；（A4）、本发明可以仿生足的步行和奔跑功能结合在一身，不仅可以步行，还可以奔跑，不仅扩展了该仿生足的适用范围，而且在四足机器人的仿生方面有了长足的进步，为日后在四足机器人的发展发面提供了宝贵的实践基础。
所属类别：	发明专利