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原文传递四足仿生设计犬型机器人

专利名称：	四足仿生设计犬型机器人
摘要：	一种新型四足仿生设计犬型机器人，包括机架、保持架及四条机械结构肢体，其中分为两条前肢体和两条后肢体。前肢体包括旋转连接体、第一连接体、第二连接体和足部；后肢体由固定连接体代替旋转连接体，其余结构与前肢体相同。工作时，前肢体由一个电机和三个液压缸协同驱动，实现四个自由度的运动；后肢体由一个电机和两个液压缸协同驱动，实现三个自由度的运动。四条肢体以前肘后膝式放置，通过步态算法控制机器人运动。整个机械机构通过模仿犬科动物等进行设计构型，适当调节肢体布置以增加稳定性，使用4‑3自由度设计，使得机器人结构简单、运动灵活、受力合理。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	哈尔滨理工大学
发明人：	高炳微;卫元启;吴佳昊
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910259288.7
公开号：	CN109808791A
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号哈尔滨理工大学
主权项：	1.一种新型四足仿生设计犬型机器人，其特征在于包括机体框架、保持架和四条肢体框架；保持架长端固定于机体，两个连接孔与两条前肢相连；两条前肢体通过旋转连接体的连接轴与机体内孔相连，同时贯穿到保持架连接孔，实现肢体绕轴旋转，旋转连接体包括主体、电机和转动轴，电机通过齿轮将力传递到转动轴，实现肢体绕轴向两侧旋转，第一连接体以短销和轴承安装在传动轴上，第二连接体以短销和轴承安装在第一连接体另一端，两部分共同实现肢体前后和上下的运动，足部与第二连接体以滑动副形式连接，靠弹簧弹力和阻尼保持相对位置。 2.后肢体固定连接体直接固连在机体上，后肢体除固定连接体主体与前肢不同，其余结构与前肢相同。 3.根据权利要求书1所述的新型四足仿生设计犬型机器人，其特征在于：上述连接轴轴线与机体顶面法方向保持平行；上述转动轴轴线与机器人前进方向保持平行，第一连接体的输入轴线和输出轴线平行，且与连接轴轴线和传动轴轴线保持正交。 4.根据权利要求书1所述的新型四足仿生设计犬型机器人，其特征在于：保持架安装到机体后，连接孔轴线与机体内孔轴线共线。 5.根据权利要求书1所述的新型四足仿生设计犬型机器人，其特征在于：四肢左右对称布置。 6.根据权利要求书1所述的新型四足仿生设计犬型机器人，其特征在于：第二连接体和足部有柔性体连接，减轻运动时的震动。 7.根据权利要求书1所述的新型四足仿生设计犬型机器人，其特征在于：各液压缸上安装有位移传感器，实现闭环控制。 8.根据权利要求书1所述的新型四足仿生设计犬型机器人，其特征在于：旋转连接体和固定连接体的主体上有通孔用于管线的安装和固定。 9.根据权利要求书1所述的新型四足仿生设计犬型机器人，其特征在于：第一连接体旋转的极位夹角为90o，第二连接体旋转的极位夹角为100o。
所属类别：	发明专利