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原文传递一种折臂式双臂桥梁检测车的控制方法

专利名称：	一种折臂式双臂桥梁检测车的控制方法
摘要：	本发明公开了一种折臂式双臂桥梁检测车的控制方法，所述的控制方法包括双折叠臂展开控制方法、双折叠臂收回控制方法、两水平臂夹角控制方法、伸缩臂控制方法；所述的双折叠臂展开和收回控制方法包括：驱动第一回转机构、第二回转机构和第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸、第五液压缸和第六液压缸、伸缩臂液压缸将双折叠臂展开和收回；所述的两水平臂夹角控制方法包括：驱动第一伸缩臂和第二伸缩臂伸出或收缩量可控制两条主臂的角度；所述的伸缩臂控制方法包括：通过驱动第四回转机构、第五回转机构可以控制伸缩臂的摆幅，通过驱动球铰机构控制伸缩臂的运动，驱动旋转台控制检测装置的回转运动，驱动伸缩臂的行程液压缸控制伸缩臂的工作半径。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	长沙理工大学
发明人：	何天赞;尹来容;陈敏慧;姜岸委;周荡
专利状态：	有效
申请号：	CN201910033483.8
公开号：	CN109468949A
分类号：	E01D19/10(2006.01)I;E;E01;E01D;E01D19
申请人地址：	410114 湖南省长沙市天心区万家丽南路二段960号
主权项：	1.一种折臂式双臂桥梁检测车的控制方法，其特征在于：所述检测车包括检测车辆（37）、第一回转机构（1）、第一臂架（38）、第二臂架（39）、交叉臂（10）、检测装置(40)，所述第一回转机构（1）通过螺栓连接安装在检测车辆（37）底盘上面靠近车头的一侧，所述第一臂架(38)包括第二回转机构（2）、第一支承座（4）、第一液压缸（6）、第一水平工作臂（8）、第一滑动导轨(13)、第四回转机构（15）、第三液压缸（17）、第一竖直工作臂（19）、第五液压缸（21）、第一球绞机构（23）、第一一级伸缩臂（25）、第一二级伸缩臂（26）、第一三级伸缩臂（27），其中所述第二回转机构（2）通过焊缝连接在第一回转机构（1）上，所述第一支承座（4）通过螺栓安装在第二回转机构（2）上，且第一支承座（4）与第一水平工作臂（8）之间通过转动副连接，所述第一滑动导轨(13)通过螺栓连接设置在第一水平工作臂(8)的内侧，所述第一竖直工作臂（19）通过第四回转机构（15）与第一水平工作臂（8）连接,所述第一一级伸缩臂（25）与第一竖直工作臂（19）通过球绞连接，所述第一二级伸缩臂（26）和第一一级伸缩臂（25）之间通过行程液压缸控制伸缩，所述第一三级伸缩臂（27）和第一二级伸缩臂（26）之间通过行程液压缸控制伸缩；所述第二臂架(39)包括第三回转机构（3）、第二支承座（5）、第二液压缸（7）、第二水平工作臂（9）、第二滑动导轨（14）、第五回转机构（16）、第四液压缸（18）、第二竖直工作臂（20）、第六液压缸（22）、第二球绞机构（24）、第二一级伸缩臂（28）、第二二级伸缩臂（29）、第二三级伸缩臂（30），其中所述第三回转机构（3）通过焊缝连接在第一回转机构（1）上，所述第二支承座（5）通过螺栓安装在第三回转机构（3）上，且第二支承座（5）与第二水平工作臂（9）之间通过转动副连接，所述第二滑动导轨(14)通过螺栓连接设置在第一水平工作臂(9)的内侧，所述第二竖直工作臂（20）通过第五回转机构（16）与第二水平工作臂（9）连接,所述第二一级伸缩臂（28）与第二竖直工作臂（20）通过球绞连接,所述第二二级伸缩臂（29）和第二一级伸缩臂（28）之间通过行程液压缸控制伸缩，所述第二三级伸缩臂（30）和第二二级伸缩臂（29）之间通过行程液压缸控制伸缩；所述交叉臂（10）由第一伸缩臂（11）和第二伸缩臂（12）构成，且第一伸缩臂（11）和第二伸缩臂（12）的一端可通过行程液压缸控制伸缩，第一伸缩臂（11）和第二伸缩臂（12）之间通过转动副交叉设置，所述交叉臂（10）的四个端点设置在第一水平工作臂（8）和第二水平工作臂（9）内侧设置的第一滑动导轨（13）和第二滑动导轨（14）上，其中一个端点固定于滑动导轨,其余三个端点可在滑动导轨内滑动；所述检测装置(40)包括第一旋转台（31）、第二旋转台（32）、第一检测装置（33）、第二检测装置（34），所述第一旋转台（31）和第二旋转台（32）分别设置在第一三级伸缩臂（27）和第二三级伸缩臂（30）的末端,且所述第一旋转台（31）和第二旋转台（32）上分别设置有第一检测装置（33）和第二检测装置（34），所述第一检测装置（33）和第二检测装置（34）上分别设有第一图像采集装置（35）和第二图像采集装置（36）；所述的控制方法包括双折叠臂展开控制方法、双折叠臂收回控制方法、两水平臂夹角控制方法、伸缩臂控制方法；所述的双折叠臂展开控制方法包括：步骤1：驱动第一回转机构（1）使第一臂架（38）和第二臂架（39）向桥梁外侧旋转90度；步骤2：驱动第一液压缸（6）和第二液压缸（7）使第一水平工作臂（8）和第二水平工作臂（9）上摆；步骤3：驱动第三液压缸（17）和第四液压缸（18）使第一竖直工作臂（19）和第二竖直工作臂（20）旋转至与第一水平工作臂（8）和第二水平工作臂（9）垂直；步骤4：驱动第一液压缸（6）和第二液压缸（7）使第一水平工作臂（8）和第二水平工作臂（9）下摆至水平；步骤5：驱动第五液压缸（21）和第六液压缸（22）使第一一级伸缩臂（25）和第二一级伸缩臂（28）与第一竖直工作臂（19）和第二竖直工作臂（20）垂直；步骤6：驱动第二回转机构（2）和第三回转机构（3）使第一竖直工作臂（19）和第二竖直工作臂（20）旋转180度；步骤7：驱动行程液压缸使第一二级伸缩臂（26）和第二二级伸缩臂（29）伸出；步骤8：驱动行程液压缸使第一三级伸缩臂（27）和第二三级伸缩臂（30）伸出；所述的双折叠臂收回控制方法包括：步骤1：驱动第一伸缩臂（11）和第二伸缩臂（12）使第一水平工作臂（8）和第二水平工作臂（9）平行且与车辆侧面垂直；步骤2：调整第一球绞机构（23）和第二球绞机构（24）使第一二级伸缩臂（26）和第二二级伸缩臂（29）与第一竖直工作臂（19）和第二竖直工作臂（20）垂直；步骤3：驱动行程液压缸使第一三级伸缩臂（27）和第二三级伸缩臂（30）收回；步骤4：驱动行程液压缸使第一二级伸缩臂（26）和第二二级伸缩臂（29）收回；步骤5：驱动第二回转机构（2）和第三回转机构（3）使第一竖直工作臂（19）和第二竖直工作臂（20）旋转180度；步骤6：驱动第五液压缸（21）和第六液压缸（22）使第一一级伸缩臂（25）和第二一级伸缩臂（28）与第一竖直工作臂（19）和第二竖直工作臂（20）平行；步骤7：驱动第一液压缸（6）和第二液压缸（7）使第一水平工作臂（8）和第二水平工作臂（9）上摆；步骤8：驱动第三液压缸（17）和第四液压缸（18）使第一竖直工作臂（19）和第二竖直工作臂（20）旋转至与第一水平工作臂（8）和第二水平工作臂（9）平行；步骤9：驱动第一液压缸（6）和第二液压缸（7）使第一水平工作臂（8）和第二水平工作臂（9）下摆至水平；步骤10：驱动第一回转机构（1）使第一臂架（38）和第二臂架（39）向车尾方向旋转90度；所述的两水平臂夹角控制方法包括：同时驱动第一伸缩臂（11）和第二伸缩臂（12）伸出或收缩量可控制两水平臂的相同的角度变化；同时驱动第一伸缩臂（11）和第二伸缩臂（12）的伸出或收缩量可控制两水平臂的不同的角度变化；只驱动交叉臂（10）的一个伸缩臂可控制一条水平臂的角度变化；所述的伸缩臂控制方法包括：驱动第四回转机构（15）和第五回转机构（16）控制伸缩臂的摆幅；驱动第一球绞机构（23）和第二球绞机构（24）分别控制伸缩臂在空间方向上的运动，驱动第一旋转台（31）和第二旋转台（32）分别控制第一检测装置（33）和第二检测装置（34）的回转运动；通过驱动伸缩臂的行程液压缸独立控制伸缩臂的工作半径。
所属类别：	发明专利