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基于MC9S12XS128的智能车辆的关键技术研究
| 论文题名： | 基于MC9S12XS128的智能车辆的关键技术研究 |
| 关键词： | 智能汽车;单片机;CCD摄像头;路径识别;PID控制算法;模糊控制算法;电路设计 |
| 摘要： | 随着汽车电子技术和机器人智能技术的快速发展,车辆智能化已成为汽车工业今后的发展趋势,对智能车辆的研究也已经成为车辆控制领域内的一个重要研究热点。智能汽车是一种集环境感知,规划决策,自动行驶等功能于一体的综合高新科技系统,它的应用涉及到了众多学科,诸如自动控制、模式识别、计算机视觉、传感器技术、车辆工程、电子与电气、单片机等众多学科。 论文以第七届“飞思卡尔”智能汽车大赛智能车为研究背景,运用MC9S12XS128单片机,设计出一种能够自主寻迹的基于CCD摄像头的智能车。路径的识别算法和电机、舵机的控制算法是智能车的关键技术,论文打破以往路径识别算法中跟踪黑线的思维定势,应用独特的跟踪两条黑线中间白线(相对黑线为较宽的白线)的算法,准确的提取出路径信息,解决了跟踪黑线所带来的复杂问题。优化后的图像处理算法减少了一场图像的信息处理量,准确性和稳定性更高。论文设计的H桥加减速性能更加卓越,发热小,稳定性好。运用有效的控制算法,包括PID控制算法和模糊控制算法对智能车的转向和速度进行控制,使智能车能够稳定快速行驶。并根据实际试验比较,确定了一组使智能车平均速度最快,稳定性最好的控制算法组合。另外还对智能车的外围辅助电路,如人机信息交互模块、数据保存模块、电子密码锁等也进行了研发,通过对智能车的测试,满足设计要求。 |
| 作者： | 赵耕云 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 刘晶郁 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 长安大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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