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一种基于车速的变权重多点预瞄轨迹跟踪方法
| 专利名称： | 一种基于车速的变权重多点预瞄轨迹跟踪方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于车速的变权重多点预瞄轨迹跟踪方法，本发明通过将最佳预瞄距离与最长预瞄距离平均分为三点，不仅将单点预瞄扩展为了多点预瞄，还在固定权重多点预瞄的基础上对多个预瞄点的预瞄距离进行了加权。本方法减小了汽车行驶过程中产生的侧向偏差，使其可以更好地跟踪目标路径，保证了汽车可以在路径环境多变的工况下行驶；通过变权重对实时路径进行跟踪减小了多工况下的波动从而改善了乘坐人员的舒适性，使得乘坐汽车更加安全。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 陕西;61 |
| 申请人： | 长安大学 |
| 发明人： | 李耀华;南友飞;何杰;冯乾隆;张洋森 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201811361256.X |
| 公开号： | CN109515440A |
| 代理机构： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 |
| 代理人： | 徐文权 |
| 分类号： | B60W40/00(2006.01)I;B;B60;B60W;B60W40 |
| 申请人地址： | 710064 陕西省西安市碑林区南二环路中段 |
| 主权项： | 1.一种基于车速的变权重多点预瞄轨迹跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，基于预瞄控制理论，设定不同的预瞄点；步骤二，在同一车速下，计算各个预瞄点的侧向偏差，得到多点预瞄的各点预瞄距离；步骤三，比较不同车速下的最小侧向偏差，选出各车速下相对应的最佳预瞄距离；步骤四，将最佳预瞄距离中的预瞄距离范围平均分为三点；步骤五，根据三点预瞄的各点预瞄距离，得到预瞄距离增益与车速的关系，从而确定多点预瞄控制模型公式。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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