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基于预瞄点的车道保持方法及其辅助系统
| 专利名称： | 基于预瞄点的车道保持方法及其辅助系统 |
| 摘要： | 本发明涉及汽车车道保持领域，具体涉及一种基于预瞄点的车道保持方法及其辅助系统。本发明的方法是通过设置远近预瞄点，针对每个预瞄点计算转角控制量，进而求取它们的加权和，得到最终的转角控制量，根据近距离预瞄点的控制可以让车辆横向偏差迅速减小，而根据远距离预瞄点的控制可以让车辆方向稳定，两者的加权控制使得车辆的车道保持控制更加稳定可靠，避免“画龙”现象发生。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 河南;41 |
| 申请人： | 郑州宇通客车股份有限公司 |
| 发明人： | 刘洋;李会仙;王士军;焦志锋;樊金磊 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请号： | CN201710692702.4 |
| 公开号： | CN109383500A |
| 代理机构： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 |
| 代理人： | 崔旭东 |
| 分类号： | B60W30/12(2006.01)I;B;B60;B60W;B60W30 |
| 申请人地址： | 450016 河南省郑州市十八里河宇通工业园区 |
| 主权项： | 1.一种基于预瞄点的车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)建立车辆坐标系，确定车辆的目标轨迹，在车辆前方的车辆目标轨迹上选定两个相距设定距离的预瞄点，离车辆近的是近距离预瞄点，离车辆远的是远距离预瞄点；(2)以车辆到达所述近距离预瞄点为需求，计算得到第一转角控制量θx；以车辆到达所述远距离预瞄点为需求，计算得到第二转角控制量θy；(3)确定转角控制量θ＝kx*θx+ky*θy，其中kx和ky分别是θx和θy的加权值，且kx+ky＝1；(4)根据所述转角控制量θ控制车辆方向盘。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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