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原文传递一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法及系统

专利名称：	一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法及系统
摘要：	本发明涉及一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法及系统，所述方法包括以下步骤：获取检测装置发送的车道信息；根据车道信息判断目标车辆是否偏离自车道；如果目标车辆偏离自车道，则获取目标车辆的状态信息和对比车辆的状态信息；根据目标车辆的状态信息和对比车辆的状态信息，判断目标车辆和对比车辆是否具有碰撞风险；如果目标车辆和对比车辆具有碰撞风险，根据目标车辆的状态信息和对比车辆的状态信息计算目标车辆避撞的侧向加速度；当侧向加速度大于或等于预设侧向加速度时，触发车道保持辅助功能，将目标车辆拉回自车道。通过比较侧向加速度和预设侧向加速度，判断是否开启车道保持辅助功能，避免了过早触发，也保证转向安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江吉利控股集团有限公司
发明人：	韩潇;程名
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910450037.7
公开号：	CN110239534A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	郝传鑫;贾允
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号
主权项：	1.一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取检测装置发送的车道信息； S2、根据所述车道信息判断目标车辆是否偏离自车道； S3、如果所述目标车辆偏离所述自车道，则获取所述检测装置发送的目标车辆的状态信息和对比车辆的状态信息，其中，所述对比车辆为检测装置的检测范围内的车辆； S4、根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息，判断所述目标车辆和所述对比车辆是否具有碰撞风险； S5、如果所述目标车辆和所述对比车辆具有碰撞风险，根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息计算所述目标车辆避撞的侧向加速度； S6、当所述侧向加速度大于或等于预设侧向加速度时，触发车道保持辅助功能，将所述目标车辆拉回所述自车道。 2.根据权利要求1所述的一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法，其特征在于，所述对比车辆的状态信息包括所述对比车辆的位置信息和所述对比车辆的车速；所述目标车辆的状态信息包括所述目标车辆的位置信息和所述目标车辆的车速；所述根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息，判断所述目标车辆和所述对比车辆是否具有碰撞风险包括：根据所述目标车辆的位置信息和所述目标车辆的车速规划第一行驶路径，根据所述对比车辆的位置信息和所述对比车辆的车速规划第二行驶路径；如果所述第一行驶路径和所述第二行驶路径在同一时间有重合位置，则判断所述目标车辆与所述对比车辆具有碰撞风险。 3.根据权利要求2所述的一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息计算所述目标车辆避撞的侧向加速度包括：根据所述目标车辆的位置信息、所述目标车辆的车速、所述对比车辆的位置信息和所述对比车辆的车速，计算所述目标车辆和所述对比车辆的相对位置和相对速度；根据所述相对位置和所述相对速度确定所述目标车辆的避让轨迹；根据所述目标车辆的避让轨迹和所述目标车辆的车速，计算所述目标车辆的横摆角；根据所述目标车辆的车速和所述目标车辆的横摆角，计算所述目标车辆的侧向加速度。 4.根据权利要求3所述的一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述侧向加速度小于所述预设侧向加速度时，根据所述避让轨迹调整所述目标车辆的行驶方向，使所述目标车辆保持在所述自车道中行驶。 5.根据权利要求1所述的一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法，其特征在于，所述根据所述车道信息判断目标车辆是否偏离自车道包括：根据所述车道信息确定第一距离信息，所述第一距离信息用于指示所述目标车辆的中心线与所述车道的中心线之间的距离；如果所述第一距离信息大于预设距离，则判断所述目标车辆偏离所述自车道。 6.根据权利要求1所述的一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法，其特征在于，所述检测装置包括：雷达、摄像头和传感器组件；所述检测装置的检测范围为所述雷达的检测范围和所述摄像头的检测范围的叠加范围。 7.根据权利要求1所述的一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法，其特征在于，所述当所述侧向加速度大于或等于预设侧向加速度时，触发车道保持辅助功能，将所述目标车辆拉回所述自车道之前还包括：获取驾驶员的操作信息；通过所述驾驶员的操作信息判断所述驾驶员的转向意图；如果所述驾驶员没有转向意图，则继续步骤S6；如果所述驾驶员有转向意图，则返回步骤S1。 8.根据权利要求1所述的一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息计算所述目标车辆避撞的侧向加速度之前还包括：如果所述目标车辆和所述对比车辆具有碰撞风险，则控制警示器发出第一警告信息，所述第一警告信息用于提示驾驶员所述目标车辆和所述对比车辆具有碰撞风险。 9.一种基于车道保持辅助功能的车道保持系统，用于实施权利要求1-8中任意一项所述的基于车道保持辅助功能的车道保持方法，其特征在于，所述系统包括整车控制器(1)、检测装置(2)和警示器(3)；所述检测装置(2)分别与所述整车控制器(1)、所述警示器(3)电连接，所述检测装置(2)用于检测所述目标车辆的状态信息、所述对比车辆的状态信息和车道信息，并发送至所述整车控制器(1)；所述整车控制器(1)用于根据所述车道信息判断所述目标车辆是否偏离所述自车道，所述整车控制器(1)判断出所述目标车辆偏离所述自车道时，所述整车控制器(1)根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息，判断所述目标车辆和所述对比车辆是否具有碰撞风险；所述整车控制器(1)判断出所述目标车辆和所述对比车辆具有碰撞风险，根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息计算所述目标车辆避撞的侧向加速度，同时控制警示器(3)发出第一警告信息；如果所述侧向加速度大于或等于所述预设侧向加速度，则触发车道保持辅助功能，将所述目标车辆拉回所述自车道；所述警示器(3)与所述整车控制器(1)电连接。 10.根据权利要求9所述的一种基于车道保持辅助功能的车道保持系统，其特征在于，所述检测装置(2)包括传感器组件(21)、雷达(22)和摄像头(23)，所述传感器组件(21)、所述雷达(22)和所述摄像头(23)均与所述整车控制器(1)通信；所述传感器组件(21)用于检测所述目标车辆的车速，并将所述目标车辆的车速发送给所述整车控制器(1)；所述雷达(22)用于检测所述目标车辆的位置信息和所述对比车辆的状态信息，并将所述目标车辆的车速和所述对比车辆的状态信息发送给所述整车控制器(1)；所述摄像头(23)用于检测所述车道信息。
所属类别：	发明专利