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原文传递车道保持控制系统及车道保持控制方法、车辆

专利名称：	车道保持控制系统及车道保持控制方法、车辆
摘要：	本发明提供了一种车道保持控制系统及车道保持控制方法、车辆，涉及车辆自动驾驶技术领域。其中，车道保持控制系统，包括：车道保持辅助模块，用于控制车辆保持在车道中间位置行驶；和横向控制模块，用于在车道保持辅助模块失效获执行了错误命令使得车辆相对于车道中间位置的实时横向偏移量大于预设值时，控制车辆朝向车道中间位置横向移动，使车辆保持在所述车道内行驶。本发明在车道保持辅助模块的基础上增加了横向控制模块，避免车辆的车道保持辅助模块因误操作导致车辆偏移，进而行驶至其它车道而导致危险的发生，提高车辆的安全性能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江吉利汽车研究院有限公司
发明人：	赵兴臣;王圣元
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910726416.4
公开号：	CN110341707A
代理机构：	北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	王曼
分类号：	B60W30/12(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	317000 浙江省台州市临海市城东闸头
主权项：	1.一种车道保持控制系统，其特征在于，包括：车道保持辅助模块，用于控制车辆保持在车道中间位置行驶；和横向控制模块，用于在所述车道保持辅助模块失效或执行了错误命令使得所述车辆相对于车道中间位置的实时横向偏移量大于预设值时，控制所述车辆朝所述车道中间位置横向移动，以使所述车辆保持在所述车道内行驶。 2.根据权利要求1所述的车道保持控制系统，其特征在于，还包括：状态检测单元，用于检测所述车道保持辅助模块的状态，所述车道保持辅助模块的状态包括开启状态和关闭状态；以及状态控制单元，用于控制所述横向控制模块在所述车道保持辅助模块处于所述开启状态时开启，在所述车道保持辅助模块处于所述关闭状态时关闭。 3.根据权利要求2所述的车道保持控制系统，其特征在于，还包括横向偏移量检测模块，用于实时检测所述车辆的所述实时横向偏移量；所述横向控制模块配置成，在所述状态检测单元检测到所述车道保持辅助模块为开启状态，且所述横向偏移量检测模块检测到车辆的所述实时横向偏移量大于所述预设值时，控制所述车辆保持在所述车道内行驶。 4.根据权利要求3所述的车道保持控制系统，其特征在于，所述横向控制模块还包括：第一横向偏移值获取单元，用于与所述车道保持辅助模块连接以获取所述车道保持辅助模块的第一横向偏移值，其中，所述第一横向偏移值为所述车道保持辅助模块内部设置的最大横向偏移值；第二横向偏移值获取单元，用于获取第二横向偏移值，所述第二横向偏移值为所述车道线与所述车辆侧边的横向距离；和预设值设定单元，用于预先自动设定所述预设值，所述预设值大于所述第一横向偏移值，小于所述第二横向偏移值。 5.根据权利要求3所述的车道保持控制系统，其特征在于，所述横向控制模块还包括预设值设定单元，用于通过手动预先设定所述预设值，所述预设值为车道宽度与所述车辆宽度差值的一半。 6.根据权利要求4或5所述的车道保持控制系统，其特征在于，所述横向控制模块还包括：对比判断单元，用于接受所述预设值设定单元的所述预设值和所述横向偏移量检测模块的所述实时横向偏移量，判断所述车辆的所述实时横向偏移量是否大于所述预设值；和控制单元，用于在所述对比判断单元判断所述车辆的所述实时横向偏移量大于所述预设值时控制所述车辆的横向偏移动作。 7.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-6中任一项所述的车道保持控制系统。 8.一种车道保持控制方法，其特征在于，包括：通过车道保持辅助模块控制车辆在车道中间位置行驶；当所述车道保持辅助模块失效或执行了错误命令使得所述车辆相对于车道中间位置的实时横向偏移量大于预设值时，控制所述车辆朝所述车道中间位置的横向移动，使所述车辆保持在所述车道内行驶。 9.根据权利要求8所述的车道保持控制方法，其特征在于，在车道保持辅助模块控制车辆在车道中间位置行驶之前还包括：检测所述车道保持辅助模块的状态，判断所述车道保持辅助模块的状态，同时根据所述状态控制开启或关闭横向控制模块；所述车道保持辅助模块的状态包括开启状态和关闭状态，所述横向控制模块在所述车道保持辅助模块处于所述开启状态时开启，在所述车道保持辅助模块处于所述关闭状态时关闭。 10.根据权利要求9所述的车道保持控制方法，其特征在于，在控制所述车辆的横向偏移动作之前还包括：设定所述预设值；实时检测所述车辆的实时横向偏移量；判断所述车辆的所述实时横向偏移量是否大于所述预设值；其中，所述预设值通过手动或者自动设定；当所述预设值通过自动设定时，需要获取第一横向偏移值和第二横向偏移值，所述第一横向偏移值为所述车道保持辅助模块内部设置的最大横向偏移值，所述第二横向偏移值为所述车道线与所述车辆侧边的横向距离，所述预设值大于第一横向偏移值，小于第二横向偏移值；当所述预设值通过手动设定时，所述预设值为车道宽度与所述车辆宽度差值的一半。
所属类别：	发明专利