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原文传递车道保持横向控制决策方法及车道保持横向控制决策装置

专利名称：	车道保持横向控制决策方法及车道保持横向控制决策装置
摘要：	本发明公开了一种车道保持横向控制决策方法及其车道保持横向控制决策装置。所述方法包括：提取特征量；划分可拓集合；计算关联函数K(s)；根据关联函数K(s)，确定特征量所在的域；在不同的域内，确定纵向速度u和横摆角速度ω对势场函数的两个控制比重；确立人工势场函数。本发明在实现汽车在道路上行驶时，能够进行车道保持的功能，减少因车道偏离所带来的安全隐患，以提高行车的安全系数，其能在保障汽车进行车道保持的同时，还考虑了汽车的行驶和操纵稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	合肥工业大学
发明人：	汪洪波;陈利
专利状态：	有效
申请号：	CN201811111646.1
公开号：	CN109109861A
代理机构：	合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144
代理人：	方荣肖
分类号：	B60W30/12(2006.01)I;B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	230009 安徽省合肥市屯溪路193号
主权项：	1.一种车道保持横向控制决策方法，其特征在于，其包括：步骤一，提取特征量；其中，提取横摆角速度ω、汽车的纵向速度u为两个特征量，以ω为横坐标，以u为纵坐标，建立平面直角坐标系；步骤二，划分可拓集合；其中，将所述平面直角坐标系划分为经典域、可拓域和非域；所述经典域在所述横坐标上的取值范围为[‑ω1，ω1]，在所述纵坐标上的取值范围为[‑u1，u1]，ω1代表汽车在稳定状态下的最大横摆角速度，u1代表汽车以低速行驶的最高纵向速度；所述可拓域在所述横坐标上的取值范围为[‑ω2，‑ω1)∪(ω1，ω2]，在所述纵坐标上的取值范围为[‑u2，‑u1)∪(u1，u2]，ω2代表汽车在极限状态下的最大横摆角速度，u2代表汽车以高速行驶的最低纵向速度；所述非域在所述横坐标上的取值范围为(‑∞，‑ω2)∪(ω2，+∞)，在所述纵坐标上的取值范围为(‑∞，‑u2)∪(u2，+∞)；步骤三，计算关联函数K(s)；其中，设所述平面直角坐标系的原点为S₀(0,0)，令则所述平面直角坐标系上存在一点S，坐标表示为S(ω_i,u_i)，设计S(ω_i,u_i)的关联函数为：式中，R_gy为所述经典域；步骤四，根据关联函数K(s)，确定特征量所在的域；其中，当K(s)≤0时，特征量处于所述经典域内，当0＜K(s)＜1时，特征量处于所述可拓域内，当K(s)≥1时，特征量处于所述非域内；步骤五，在不同的域内，确定纵向速度u和横摆角速度ω对势场函数的两个控制比重γu、γω；其中，特征量处于所述经典域内，则γu＝1，γω＝0；特征量处于所述可拓域内，γu＝K(s)，γω＝1‑K(s)；特征量处于所述非域中，γu＝0，γω＝1；步骤六，确立人工势场函数；其中，人工势场函数为：U＝Uatt+Urep+γuUu+γωUs，式中，Uatt是道路中心线对汽车的引力场函数，Urep是道路安全边界线对汽车的斥力场函数，Uu代表汽车与道路边界线相对速度对势场函数的影响，Us是为了降低汽车的横摆角的变化速率，提高车身稳定性而引入的势场函数，γu为速度因子所占的控制比重，γω为横摆角因子所占的控制比重。
所属类别：	发明专利