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GPS/DR/MM组合式车载导航仪的研究与开发
| 论文题名： | GPS/DR/MM组合式车载导航仪的研究与开发 |
| 关键词： | 车载导航仪;卫星导航;智能交通系统;路径规划;定位模型;精确定位算法 |
| 摘要： | 车载导航系统作为卫星导航在大众型市场中三大应用之一，在智能交通系统中占有十分重要的地位。目前，全球市场对新型车载导航仪的需求十分迫切，然而目前市场上的大部分车载导航仪受限于诸多因素，未能很好满足市场的需求。因此，当前车载导航领域的研究重点与热点是如何解决下列三个问题即定位连续性与定位精度不足、缺乏实时交通信息辅助下的动态路径规划功能、附加功能及细节设计不足的问题。对这些问题进行研究并使之融入到所研制的低成本车载导航仪样机中去，具有十分鲜明的现实意义与良好的市场前景。 本文研究了GPS精确定位模型以及基于期望最大化算法的精确定位算法，并通过仿真实验验证了模型的正确性及算法的有效性。对车载条件下航位推算的两种具体实现方式及其性能进行了对比，结合实际情况选择了里程表加陀螺作为航位推算的硬件实现形式。建立了GPS/DR组合导航系统的状态方程与测量方程，完成了联合卡尔曼滤波器的设计，通过仿真实验验证了此方案的可行性。建立了实时交通信息的模拟发布平台，研究了基于实时交通信息的动态路径规划技术。在对以上研究成果进行综合并参照国家与上海市有关车载导航仪的相关标准后，确立了车载导航仪样机开发的技术方案与指标、选择了软硬件开发平台。通过软件编程的方式，完整地实现了包含上述研究成果的各种设计方案和算法，并集成到基于WinCE平台的车载导航样机中。 模拟试验与实车试验结果表明，导航仪技术方案合理，算法可行，样机运行稳定、可靠。最后，针对试验中尚存的一些问题，进行了原因分析并指出了可能的改进方法。 |
| 作者： | 张欣 |
| 专业： | 导航、制导与控制 |
| 导师： | 战兴群 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 上海交通大学 |
| 学位年度： | 2008 |
| 正文语种： | 中文 |
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