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原文传递医学分析方法

专利名称：	医学分析方法
摘要：	本发明涉及一种使用设有多关节机器人(70)的自动化医学分析机的医学分析方法，该多关节机器人包括多个关节，这些关节限定至少六个旋转轴线(A1、A2、A3、A4、A5、A6)并且用于以六个自由度使末端构件(66)移动和/或定向，所述末端构件支承用于抓取容器(16)的抓取构件(78)。所述医学分析方法至少包括以下连续的步骤：供应包含待处理的、源于人类或动物的样品的容器(16)；利用多关节机器人将容器(16)转移到自动化医学分析机(100)的至少一个处理站；在处理站中处理样品；将容器转移到图像采集站；经由用户界面显示处理结果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	瑞士;CH
申请人：	达亚美有限公司
发明人：	让-米歇尔·布里瑟布拉特;塞巴斯蒂安·贝尔奈;塞德里克·戈冈佩恩;丹尼尔·悉杜克斯
专利状态：	有效
申请日期：	2013-03-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201811535847.4
公开号：	CN110068694A
代理机构：	隆天知识产权代理有限公司
代理人：	郑特强;刘潇
分类号：	G01N35/00(2006.01);G;G01;G01N;G01N35
申请人地址：	瑞士克雷谢
主权项：	1.一种使用设有多关节机器人(70)的医学分析机的医学分析方法，该多关节机器人包括接头，所述接头限定至少六个旋转轴线(A1、A2、A3、A4、A5、A6)并且适合于根据六个自由度使末端构件(66)位移和/或定向，所述末端构件支承适合于抓取容器(16)的抓取构件(78)，所述医学分析方法包括至少以下连续的步骤： -提供容器(16)，所述容器预先装有源自于人类或动物的待处理的样品； -借助于所述多关节机器人(70)将所述容器(16)转移到所述医学分析机(100)的至少一个处理站； -在所述处理站中处理所述样品，同时所述样品保持在所述容器中； -将所述容器(16)借助所述多关节机器人(70)转移到图像采集站并将处理结果显示在用户界面上；以及一在先步骤，在该在先步骤期间，所述样品借助于所述多关节机器人(70)从存储接纳装置中被提取并被引入所述容器，其中所述多关节机器人的速度根据待位移物体的性质被控制。 2.根据权利要求1所述的医学分析方法，其中，所述容器(16)是凝胶卡片，并且所述样品包括待被所述医学分析机分析的人类样品或动物样品。 3.根据权利要求1或2所述的医学分析方法，其中，所述处理站中的样品的处理包括利用所述医学分析机的移液机器人将液体试剂从试剂瓶引入到所述容器(16)中。 4.根据权利要求3所述的医学分析方法，其包括在将所述液体试剂引入到所述容器之前，借助所述多关节机器人颠倒所述试剂瓶、摇晃所述试剂瓶或者搅拌所述液体试剂的步骤。 5.根据权利要求1到4中任一项所述的医学分析方法，其还包括以下步骤：通过所述多关节机器人使所述容器从所述处理站位移到所述医学分析机的离心机；以及通过所述多关节机器人致动所述医学分析机的元件，以使所述离心机的舱口位移。 6.根据权利要求1所述的医学分析方法，还包括在使所述容器位移之前，使用所述末端构件的压电接触式探头：借助所述接触式探头将所述医学分析机的第一区域限定为多关节机器人被允许移动到的区域；以及借助所述接触式探头限定所述医学分析机的第二区域，所述第二区域与所述第一区域分开，所述多关节机器人被禁止水平地越过所述第二区域，其中所述多关节机器人的基部位于所述医学分析机的第三区域，所述第三区域与第一区域和第二区域分开。 7.一种医学分析机，包括：多关节机器人，包括接头，所述接头限定至少六个旋转轴线并且适合于根据六个自由度使所述机器人的末端构件位移；所述机器人能进入的多个区域，其中所述医学分析机构造成控制所述多关节机器人从而：使容器位移到所述医学分析机的处理站，所述容器预先填充有装有源自于人类或动物的待处理的样品，当样品保持在所述容器中时，处理携带的所述样品；以及将所述容器转移到所述医学分析机的图像采集站，其中，所述多关节机器人的速度根据待位移物体的性质被控制。 8.根据权利要求7所述的医学分析机，其中所述机器人包括：第一臂节段，从所述基部延伸，所述第一臂节段构造成相对于所述基部，绕大体上竖直的第一轴线枢转；第二臂节段，连接到所述第一臂节段的末端，并且构造成相对于所述第一臂节段，绕垂直于所述第一轴线的第二轴线枢转；第三臂节段，连接到所述第二臂节段的末端，并且构造成相对于所述第二臂节段，绕平行于所述第二轴线的第三轴线枢转；第四臂节段，连接到所述第三臂节段的末端，并且构造成相对于所述第三臂节段，绕垂直于所述第三轴线的第四轴线枢转；第五臂节段，连接到所述第四臂节段的末端，并且构造成相对于所述第四臂节段，绕垂直于所述第四轴线的第五轴线枢转；第六臂节段，连接到所述第五臂节段的末端，并且构造成相对于所述第五臂节段，绕垂直于所述第五轴线的第六轴线枢转。 9.根据权利要求8所述的医学分析机，其中所述第六轴线平行于所述第二轴线和所述第三轴线。 10.根据权利要求8所述的医学分析机，其中所述第六臂节段包括以下至少一者：压电传感装置，构造成确定所述多个区域中的每个区域的坐标，以及抓取构件，所述抓取构件包括第一钳口和面向所述第一钳口的第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口能沿垂直于所述第六轴线的相反方向滑动地移动，以打开和关闭所述抓取构件。 11.根据权利要求7所述的医学分析机，还包括离心机，所述离心机构造成接纳所述容器，所述机器人构造成：在所述容器携带的样品已经被处理之后，将所述容器从所述处理区域位移到所述离心机，以及通过使所述离心机的舱口位移而打开所述离心机。 12.根据权利要求7所述的医学分析机，其中所述机器人包括第一机器人，所述医学分析机还包括设置在处理站的移液机器人，所述移液机器人构造成将所述材料引入到所述处理站处的所述容器。 13.根据权利要求12所述的医学分析机，其中：所述移液机器人包括移液针，所述移液针构造成将所述样品设置在所述处理站处的容器中，并且将所述材料设置在所述处理站处的容器中，用于采集图像，所述移液机器人能够沿着三个正交平移轴线移动，并且所述三个平移轴线包括大体上竖直的轴线。 14.根据权利要求9所述的医学分析机，还包括：控制站，具有连接到用户界面的摄像头，其中所述机器人构造成将所述第一物体位移到所述控制站，所述摄像头构造成采集图像，所述图像包括反应结果，所述反应结果包括被所述材料处理的样品，并且能够在所述医学分析机上运行的软件，构造成解译所述反应结果。 15.一种操作医学分析机的方法，所述医学分析机具有多关节机器人，所述多关节机器人构造成根据至少六个自由度使末端构件位移，所述方法包括：使用所述末端构件的压电传感装置感测所述医学分析机的不同站的各自的坐标；将所述坐标储存在与所述医学分析机关联的存储器中；至少部分地基于所述各自的坐标限定所述医学分析机第一区域和第二区域，其中所述第一区域包括含有处理站和控制站的区域，所述机器人被允许在所述第一区域中移动，以及所述第二区域包括不同于所述第一区域的区域，所述多关节机器人被禁止水平地越过所述第二区域；借助所述末端构件的抓取构件将凝胶卡片移动到所述处理站的移液区域；使用与所述多关节机器人分离的移液机器人，将试剂引入到所述移液区域处的所述凝胶卡片中；借助所述末端构件的抓取构件，将所述凝胶卡片从所述移液区域移动到设置在所述第一区域中的保温箱；在将所述凝胶卡片移动到所述保温箱之后，借助所述末端构件的抓取构件，将所述凝胶卡片移动到所述控制站；以及在所述控制站处采集图像，所述图像包括反应结果，所述反应结果包括被所述试剂处理的设置在所述凝胶卡片中的样品，其中所述多关节机器人的速度根据所述凝胶卡片的性质被控制。 16.根据权利要求15所述的方法，还包括：在将所述凝胶卡片移动到所述保温箱之后，借助所述末端构件的抓取构件，将所述凝胶卡片移动到设置在所述第一区域中的离心机；以及在将所述凝胶卡片移动到所述控制站之前，借助所述离心机离心所述凝胶卡片，其中所述多关节机器人的移动速度至少部分地基于所述凝胶卡片的性质。 17.根据权利要求15所述的方法，还包括：在将所述试剂引入到所述凝胶卡片之前，进行以下的至少一种：借助所述多关节机器人将包含所述试剂的试剂瓶旋转180度以及借助所述多关节机器人搅拌所述试剂瓶。
所属类别：	发明专利