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原文传递食品的保持装置

专利名称：	食品的保持装置
摘要：	食品(40)的保持装置(10)具备：右手部(18)，其构成为以使第一面部(40a)为水平的第一姿势保持食品(40)，并且能够将食品(40)的姿势从第一姿势变更为使第二面部(40b)为水平的第二姿势；右侧的臂(食品供给部)(13)，其构成为将由右手部(18)以第二姿势保持的食品(40)依次供给至规定的位置；左手部(第二保持部)(19)，其构成为将以第二姿势供给至规定位置的多个食品(40)以沿规定方向重叠的方式保持；以及左侧的臂(食品收纳部)(13)，其将由左手部(19)保持的多个食品(40)收纳于规定的容器。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	川崎重工业株式会社
发明人：	坂东贤二;平田和范;笹木惠太;桥本康彦
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201780075435.4
公开号：	CN110072778A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	李洋;王培超
分类号：	B65B5/06(2006.01);B;B65;B65B;B65B5
申请人地址：	日本兵库县
主权项：	1.一种食品的保持装置，其中，具备：第一保持部，其构成为以使所述食品的规定的第一面为水平的第一姿势保持所述食品，并且能够将所述食品的姿势从所述第一姿势变更为使所述食品的与所述第一面不同的第二面为水平的第二姿势；食品供给部，其构成为将由所述第一保持部以所述第二姿势保持的所述食品依次供给至规定位置；第二保持部，其构成为将以第二姿势被供给至所述规定位置的多个食品以沿规定方向重叠的方式进行保持；以及食品收纳部，其将由所述第二保持部保持的多个食品收纳于规定的容器。 2.根据权利要求2所述的食品的保持装置，其中，所述第一保持部具有：基部；旋转关节，其具有水平的旋转轴线；前端部，其利用所述旋转关节以能够相对于所述基部转动的方式与所述基部连结；以及设置于所述前端部并对所述食品进行保持的一个或者多个保持头。 3.根据权利要求2所述的食品的保持装置，其中，所述保持头为吸附保持所述食品的所述第一面的吸附头，所述第一保持部还具有支承部件，该支承部件设置于所述前端部，并以与由所述吸附头吸附的所述食品的所述第二面抵接的方式进行支承。 4.根据权利要求1～3中的任一项所述的食品的保持装置，其中，所述第二保持部具有多对保持部件，该多对保持部件构成为在所述规定位置对以所述第二姿势重叠的多个食品中的每一个进行保持。 5.根据权利要求4所述的食品的保持装置，其中，所述第二保持部还具有驱动部件，该驱动部件对所述多对保持部件进行驱动，以使得所述各对保持部件相互所成的角度成为能够从各所述食品的两侧夹住各所述食品对所述食品进行保持的规定的第一角度、和所述各对保持部件相互所成的角度为180度以上而能够将各所述食品放开的规定的第二角度中的任一个角度。 6.根据权利要求5所述的食品的保持装置，其中，还具备控制部，该控制部将成为所述第一角度或者所述第二角度这样的保持指令或者解除指令输出至所述驱动部件，所述控制部在使将所述多个食品收纳于所述规定的容器的所述第二保持部向该规定的容器的外部退出时，将输出由所述保持指令切换为所述解除指令，并在所述各对保持部件相互所成的角度比所述第一角度大且未超过比所述第二角度小的规定的第三角度的时机下，将输出由所述解除指令切换为所述保持指令。 7.根据权利要求1～6中的任一项所述的食品的保持装置，其中，还具备配置在所述规定位置的片状件，所述片状件具有在所述规定方向的剖视观察下，按照对以所述第二姿势沿所述规定方向排列的所述多个食品的每一个进行支承的方式沿该规定方向设置的凸部。 8.根据权利要求1～6中的任一项所述的食品的保持装置，其中，还具备配置在所述规定位置的片状件，所述片状件具有在所述规定方向的剖视观察下，按照对以所述第二姿势沿所述规定方向排列的所述多个食品的每一个进行支承并且使所述多个食品向该规定方向倾斜的方式设置的阶梯差。 9.根据权利要求1～8中的任一项所述的食品的保持装置，其中，所述食品具有所述第一面和垂直于该第一面的第二面，所述第一姿势为使所述食品的所述第一面朝向下方的姿势，所述第二姿势为使所述食品的第二面朝向下方的姿势。 10.根据权利要求1～9中的任一项所述的食品的保持装置，其中，由具备第一臂和第二臂的机器人构成，其中，所述第一臂在前端具有所述第一保持部，所述第二臂在前端具有所述第二保持部。 11.根据权利要求1～10中的任一项所述的食品的保持装置，其中，所述食品的保持装置还具备控制部，在将所述食品的保持装置的上下方向设为第一方向，将所述规定方向设为第二方向，将与所述第一方向以及所述第二方向分别正交的方向定义为第三方向的情况下，所述控制部构成为：使所述食品收纳部动作，以使得所述第二保持部在相对于所述第二方向倾斜的状态下朝第三方向移动，之后，所述第二保持部转动为与所述第二方向平行，从而使由所述第二保持部保持的多个食品亦即第二食品组相对于收纳在所述规定的容器内的多个食品亦即第一食品组以沿着所述第二方向的方式收纳在所述规定的容器内。 12.根据权利要求1～11中的任一项所述的食品的保持装置，其中，所述食品的保持装置还具备控制部，在将所述食品的保持装置的上下方向设为第一方向，将所述规定方向设为第二方向，将与所述第一方向以及所述第二方向分别正交的方向定义为第三方向的情况下，所述控制部构成为：使所述食品收纳部动作，以使得所述第二保持部在绕所述第二方向摆动的状态下朝第三方向移动，之后，所述第二保持部转动为与所述第二方向平行，从而使由所述第二保持部保持的多个食品亦即第二食品组相对于收纳在所述规定的容器内的多个食品亦即第一食品组以沿着所述第二方向的方式收纳在所述规定的容器内。 13.根据权利要求11或12所述的食品的保持装置，其中，所述控制部构成为：使所述食品收纳部动作，以使得在所述第二保持部转动为与所述第二方向平行之后，所述第二保持部朝所述第三方向移动，从而使所述第二食品组相对于所述第一食品组以沿着所述第二方向的方式收纳在所述规定的容器内。 14.根据权利要求11～13中的任一项所述的食品的保持装置，其中，所述控制部构成为：使所述食品收纳部动作，以使得在所述规定的容器中的所述第三方向的一端侧相对于所述第一食品组以沿着所述第二方向的方式收纳所述第二食品组之后，在所述规定的容器中的所述第三方向的另一端侧收纳所述第二食品组。 15.根据权利要求14所述的食品的保持装置，其中，所述控制部构成为：使所述食品收纳部动作，以使得交替执行向所述规定的容器中的所述第三方向的一端侧的收纳、和向所述规定的容器中的所述第三方向的另一端侧的收纳。 16.根据权利要求11～13中的任一项所述的食品的保持装置，其中，所述控制部构成为：使所述食品收纳部动作，以使得从所述规定的容器中的所述第三方向的一端侧朝向所述规定的容器中的所述第三方向的另一端侧收纳所述第二食品组。 17.根据权利要求11～16中的任一项所述的食品的保持装置，其中，在将所述食品的保持装置的上下方向设为第一方向，将所述规定方向设为第二方向，将与所述第一方向以及所述第二方向分别正交的方向定义为第三方向的情况下，所述控制部构成为：使所述食品收纳部动作，以使得在对由所述第二保持部保持的多个食品亦即第二食品组中的、至少一个所述食品的保持进行释放之后，使所述第二保持部朝所述第二方向移动，之后，对由所述第二保持部保持的剩下的所述食品的保持进行释放，并使所述第二食品组相对于收纳在所述规定的容器内的多个食品亦即第一食品组以沿着所述第二方向的方式收纳在所述规定的容器内。 18.根据权利要求17所述的食品的保持装置，其中，所述控制部构成为：使所述食品收纳部动作，从而使所述第二保持部朝所述第二方向移动，以使得释放后的所述食品远离所述第一食品组。 19.一种食品的保持装置，其中，具备：保持部，其构成为将供给至规定位置的多个食品以沿规定方向重叠的方式保持；食品收纳部，其将由所述保持部保持的多个食品收纳于规定的容器；以及控制部，在将所述食品的保持装置的上下方向设为第一方向，将所述规定方向设为第二方向，将与所述第一方向以及所述第二方向分别正交的方向定义为第三方向的情况下，所述控制部构成为：使所述食品收纳部动作，以使得所述保持部在相对于所述第二方向倾斜的状态下朝第三方向移动，之后，所述保持部转动为与所述第二方向平行，从而使由所述保持部保持的多个食品亦即第二食品组相对于收纳在所述规定的容器内的多个食品亦即第一食品组以沿着所述第二方向的方式收纳在所述规定的容器内。 20.一种食品的保持装置，其中，具备：保持部，其构成为将供给至规定位置的多个食品以沿规定方向重叠的方式保持；食品收纳部，其将由所述保持部保持的多个食品收纳于规定的容器；以及控制部，在将所述食品的保持装置的上下方向设为第一方向，将所述规定方向设为第二方向，将与所述第一方向以及所述第二方向分别正交的方向定义为第三方向的情况下，所述控制部构成为：使所述食品收纳部动作，以使得所述保持部在绕所述第二方向摆动的状态下朝第三方向移动，之后，所述保持部转动为与所述第二方向平行，从而使由所述保持部保持的多个食品亦即第二食品组相对于收纳在所述规定的容器内的多个食品亦即第一食品组以沿着所述第二方向的方式收纳在所述规定的容器内。 21.根据权利要求19或20所述的食品的保持装置，其中，所述控制部构成为：使所述食品收纳部动作，以使得在所述保持部转动为与所述第二方向平行之后，所述保持部朝所述第三方向移动，从而使所述第二食品组相对于所述第一食品组以沿着所述第二方向的方式收纳在所述规定的容器内。 22.根据权利要求19～21中的任一项所述的食品的保持装置，其中，所述控制部构成为：使所述食品收纳部动作，以使得在所述规定的容器中的所述第三方向的一端侧相对于所述第一食品组以沿着所述第二方向的方式收纳所述第二食品组之后，在所述规定的容器中的所述第三方向的另一端侧收纳所述第二食品组。 23.根据权利要求22所述的食品的保持装置，其中，所述控制部构成为：使所述食品收纳部动作，以使得交替执行向所述规定的容器中的所述第三方向的一端侧的收纳、和向所述规定的容器中的所述第三方向的另一端侧的收纳。 24.根据权利要求19～23中的任一项所述的食品的保持装置，其中，所述控制部构成为：使所述食品收纳部动作，以使得从所述规定的容器中的所述第三方向的一端侧朝向所述规定的容器中的所述第三方向的另一端侧收纳所述第二食品组。 25.根据权利要求19～24中的任一项所述的食品的保持装置，其中，所述保持部具有构成为对多个所述食品的每一个进行保持的多对保持部件，在将所述食品的保持装置的上下方向设为第一方向，将所述规定方向设为第二方向，将与所述第一方向以及所述第二方向分别正交的方向定义为第三方向的情况下，所述控制部构成为：使所述食品收纳部动作，以使得在对由所述保持部保持的多个食品亦即第二食品组中的、至少一个所述食品的保持进行释放之后，使所述保持部朝所述第二方向移动，之后，对由所述保持部保持的剩下的所述食品的保持进行释放，并使所述第二食品组相对于收纳在所述规定的容器内的多个食品亦即第一食品组以沿着所述第二方向的方式收纳在所述规定的容器内。 26.根据权利要求25所述的食品的保持装置，其中，所述控制部构成为：使所述食品收纳部动作，从而使所述保持部朝所述第二方向移动，以使得释放后的所述食品远离所述第一食品组。
所属类别：	发明专利