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原文传递一种卸料方法、控制器、挖掘机、电子设备及存储介质

专利名称：	一种卸料方法、控制器、挖掘机、电子设备及存储介质
摘要：	本申请实施例提供的一种卸料方法、控制器、挖掘机、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待测区域对应的第一点云数据；根据所述第一点云数据，得到待装料位置信息；获取预先设定的待卸料装置位置信息，根据所述待装料位置信息和所述待卸料装置位置信息，控制待卸料装置进行卸料。本申请实施例通过数据采集装置获取第一点云数据来得到待装料位置信息，并根据预设的待卸料装置位置信息，同时控制待卸料装置进行卸料。由此，实现了卸料过程的自动化，可以准确地对待装料位置进行定位，并更有效地、准确地进行卸料，缩短卸料时间，提高了卸料的效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京拓疆者智能科技有限公司
发明人：	殷铭;隋少龙;王天娇
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201910358262.8
公开号：	CN110080326A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	杨奇松
分类号：	E02F9/00(2006.01);E;E02;E02F;E02F9
申请人地址：	100000 北京市朝阳区麦子店街39号3层410
主权项：	1.一种卸料方法，其特征在于，包括：获取待测区域对应的第一点云数据；根据所述第一点云数据，得到待装料位置信息；获取预先设定的待卸料装置位置信息，根据所述待装料位置信息和所述待卸料装置位置信息，控制待卸料装置进行卸料。 2.根据权利要求1所述的卸料方法，其特征在于，所述根据所述第一点云数据，得到所述待装料位置信息，包括：获取所述待测区域对应的区域图像；根据所述区域图像和所述第一点云数据，得到待装料装置的第二点云数据；根据所述待装料装置的第二点云数据，得到所述待装料位置信息。 3.根据权利要求2所述的卸料方法，其特征在于，所述根据所述区域图像和所述第一点云数据，得到所述待装料装置的第二点云数据，包括：利用预先建立的待装料装置检测模型，对所述区域图像进行处理，得到所述待装料装置的二维包络框，所述二维包络框用于标识所述区域图像中所述待装料装置的形状；根据所述二维包络框和所述第一点云数据，得到所述待装料装置的第二点云数据；其中，所述待装料装置检测模型为利用样本图像数据集对神经网络进行训练获得的，所述样本图像数据集包括多个样本区域图像和与每一样本区域图像对应的标注；或利用预先建立的图像点云融合检测模型，对所述区域图像和所述第一点云数据进行处理，得到所述待装料装置对应的二维包络框和三维包络框，所述三维包络框用于标识所述第一点云数据中所述待装料装置的形状；根据所述二维包络框，所述三维包络框和所述第一点云数据，得到所述待装料装置的第二点云数据；其中，所述图像点云融合检测模型为利用样本图像点云数据与每一样本图像点云对应的样本标注，对神经网络进行训练获得的。 4.根据权利要求1所述的卸料方法，其特征在于，所述根据所述第一点云数据，得到所述待装料位置信息，包括：利用欧式距离聚类对所述第一点云数据进行处理，得到待装料装置对应的第二点云数据；根据所述待装料装置对应的第二点云数据，得到所述待装料位置信息。 5.根据权利要求1所述的卸料方法，其特征在于，所述根据所述第一点云数据，得到所述待装料位置信息，包括：利用预先设定的待装料装置点云识别模型对所述第一点云数据进行检测，得到待装料装置对应的三维包络框；根据所述三维包络框，得到所述待装料位置信息；其中，所述待装料装置点云识别模型为利用待装料装置点云数据集对三维神经网络进行训练获得的，所述待装料装置点云数据集包括多个样本点云数据和与每一样本点云数据对应的标注。 6.根据权利要求2所述的卸料方法，其特征在于，所述获取待测区域对应的第一点云数据之前，所述方法还包括：对图像采集装置与数据采集装置进行时间同步和空间同步，得到目标图像采集装置和目标数据采集装置；所述获取待测区域对应的第一点云数据，包括：通过所述目标数据采集装置得到所述待测区域对应的第一点云数据；所述获取所述待测区域对应的区域图像，包括：通过所述目标图像采集装置得到所述待测区域对应的区域图像。 7.根据权利要求1所述的卸料方法，其特征在于，所述待装料位置信息包括待装料点坐标(x，y，z)，所述待卸料装置位置信息包括待卸料装置坐标(x1，y1，z1)；所述根据所述待装料位置信息和所述待卸料装置位置信息，控制待卸料装置进行卸料，包括：利用预先建立的旋转角度模型，对所述待装料点坐标(x，y，z)和所述待卸料装置坐标(x1，y1，z1)进行处理，得到与所述待卸料装置连接的转台的旋转角度根据所述转台的旋转角度控制所述转台转动，以使所述转台带动所述待卸料装置进行卸料；所述旋转角度模型为：其中，(x，y，z)为所述待装料点坐标；(x1，y1，z1)为所述待卸料装置坐标，l1为所述待装料点坐标与原点之间在y平面上的投影距离；l2为所述待卸料装置坐标与原点之间在y平面上的投影距离；l3为所述待卸料装置坐标与所述待装料点坐标之间在y平面上的投影距离；为所述转台的旋转角度。 8.一种卸料控制器，其特征在于，包括：获取模块，用于获取待测区域对应的第一点云数据；定位模块，用于根据所述第一点云数据，得到待装料位置信息；控制模块，用于获取预先设定的待卸料装置位置信息，根据所述待装料位置信息和所述待卸料装置位置信息，控制待卸料装置进行卸料。 9.一种挖掘机，其特征在于，包括：数据采集装置、转台、待卸料装置和如权利要求8所述的卸料控制器；所述卸料控制器分别与所述数据采集装置和所述转台连接，所述转台与所述待卸料装置连接，所述数据采集装置用于获取待测区域对应的第一点云数据，所述转台用于带动所述待卸料装置进行卸料。 10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，其中，所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利