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原文传递对在预定情况中的自主车辆的远程协助

专利名称：	对在预定情况中的自主车辆的远程协助
摘要：	示例系统和方法使得自主车辆能在预定的情况中向远程操作员请求协助。一个示例方法包括基于环境的传感器数据确定自主车辆的环境的表示。基于该表示，该方法还可以包括从预定的情况组中识别自主车辆将请求远程协助的情况。该方法还可以包括向远程协助者发送协助请求，所述请求包括环境的表示和所识别的情况。所述方法还可以包括从远程协助者接收指示自主操作的响应。所述方法可以也包括致使自主车辆执行自主操作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	伟摩有限责任公司
发明人：	N.费尔菲尔德;J.S.赫巴赫;V.弗曼
专利状态：	有效
申请日期：	2015-02-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201910206868.X
公开号：	CN110077410A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	邵亚丽
分类号：	B60W40/02(2006.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	美国加利福尼亚州
主权项：	1.一种计算机实现的方法，包括：接收来自自主车辆的对协助的请求，所述请求包括：所述自主车辆的环境的传感器数据表示，所述传感器数据表示包括基于由所述自主车辆收集的传感器数据的表示；以及来自所述自主车辆上的一个或多个照相机的所述环境的部分的直播视频流；提供图形界面的显示，其中，所述图形界面包括示出所述环境的传感器数据表示的第一子窗口，以及所述图形界面还包括示出所述环境的部分的直播视频流的第二子窗口，其中，所述第一子窗口和第二子窗口同时显示在所述图形界面内，以允许对所述传感器数据表示中的检测的对象与所述直播视频流中的对应对象进行比较；经由所述图形界面接收指示用于所述自主车辆的自主操作的输入数据；以及向所述自主车辆发送响应，其中，所述响应包括用于所述自主车辆的自主操作的指示。 2.如权利要求1所述的方法，其中，所述传感器数据表示包括基于从所述自主车辆上的多种不同类型的传感器收集的传感器数据的表示。 3.如权利要求1所述的方法，其中，所述传感器数据表示包括与所述自主车辆的环境中的一个或多个对象对应的抽象几何形状。 4.如权利要求3所述的方法，其中，所述抽象几何形状包括三维矩形形状。 5.如权利要求1所述的方法，其中，在所述图形界面内，水平地邻近于示出所述环境的部分的直播视频流的第二子窗口显示示出所述环境的传感器数据表示的第一子窗口。 6.如权利要求1所述的方法，其中，在所述图形界面内所述传感器数据表示叠加在所述直播视频流的顶部。 7.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一子窗口和第二子窗口是在所述图形界面内大致相同尺寸的单独的窗口。 8.如权利要求1所述的方法，还包括：接收指示所述传感器数据何时被收集的一个或多个时间戳；基于所述一个或多个时间戳，确定指示所述传感器数据的陈旧程度的延迟量；以及在所述图形界面内提供所述延迟量的显示。 9.如权利要求1所述的方法，其中，向远离所述自主车辆的操作人员呈现所述图形界面。 10.一种系统，包括：显示设备；以及控制系统，被配置为：接收来自自主车辆的对协助的请求，所述请求包括：所述自主车辆的环境的传感器数据表示，所述传感器数据表示包括基于由所述自主车辆收集的传感器数据的表示；以及来自所述自主车辆上的一个或多个照相机的所述环境的部分的直播视频流；在所述显示设备上显示图形界面，其中，所述图形界面包括示出所述环境的传感器数据表示的第一子窗口，以及所述图形界面还包括示出所述环境的部分的直播视频流的第二子窗口，其中，所述第一子窗口和第二子窗口同时显示在所述图形界面内，以允许对所述传感器数据表示中的检测的对象与所述直播视频流中的对应对象进行比较；经由所述图形界面接收指示用于所述自主车辆的自主操作的输入数据；以及向所述自主车辆发送响应，其中，所述响应包括用于所述自主车辆的自主操作的指示。 11.如权利要求10所述的系统，其中，所述传感器数据表示包括基于从所述自主车辆上的多种不同类型的传感器收集的传感器数据的表示。 12.如权利要求10所述的系统，其中，所述传感器数据表示包括与所述自主车辆的环境中的一个或多个对象对应的抽象几何形状。 13.如权利要求12所述的系统，其中，所述抽象几何形状包括三维矩形形状。 14.如权利要求10所述的系统，其中，所述第一子窗口和第二子窗口是在所述图形界面内大致相同尺寸的单独的窗口，以及其中，在所述图形界面内，水平地邻近于示出所述环境的部分的直播视频流的第二子窗口显示示出所述环境的传感器数据表示的第一子窗口。 15.如权利要求10所述的系统，其中，在所述图形界面内所述传感器数据表示叠加在所述直播视频流的顶部。 16.一种非暂时性计算机可读介质，其中存储有指令，当所述指令由计算系统执行时，使所述计算系统执行功能，所述功能包括：接收来自自主车辆的对协助的请求，所述请求包括：所述自主车辆的环境的传感器数据表示，所述传感器数据表示包括基于由所述自主车辆收集的传感器数据的表示；以及来自所述自主车辆上的一个或多个照相机的所述环境的部分的直播视频流；提供图形界面的显示，其中，所述图形界面包括示出所述环境的传感器数据表示的第一子窗口，以及所述图形界面还包括示出所述环境的部分的直播视频流的第二子窗口，其中，所述第一子窗口和第二子窗口同时显示在所述图形界面内，以允许对所述传感器数据表示中的检测的对象与所述直播视频流中的对应对象进行比较；经由所述图形界面接收指示用于所述自主车辆的自主操作的输入数据；以及向所述自主车辆发送响应，其中，所述响应包括用于所述自主车辆的自主操作的指示。 17.如权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述传感器数据表示包括基于从所述自主车辆上的多种不同类型的传感器收集的传感器数据的组合表示。 18.如权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述传感器数据表示包括与所述自主车辆的环境中的一个或多个对象对应的抽象几何形状。 19.如权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述第一子窗口和第二子窗口是在所述图形界面内大致相同尺寸的单独的窗口，以及其中，在所述图形界面内，水平地邻近于示出所述环境的部分的直播视频流的第二子窗口显示示出所述环境的传感器数据表示的第一子窗口。 20.如权利要求16所述的非暂时性计算机可读介质，其中，在所述图形界面内，所述传感器数据表示叠加在所述直播视频流的顶部。
所属类别：	发明专利