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四舵机双足机器人及四舵机双足机器人姿态模拟的方法
| 专利名称： | 四舵机双足机器人及四舵机双足机器人姿态模拟的方法 |
| 摘要： | 本发明公开了四舵机双足机器人及四舵机双足机器人姿态模拟的方法，包括主机外壳和安装于主机外壳下端的两个脚，脚均由腿部和足部组成，腿部和足部中均设有一舵机舱，左侧的腿部和足部的舵机舱中分别安装第一、第二舵机，右侧的腿部和足部的舵机舱中分别安装第三、第四舵机，第一舵机设置于第二舵机上端，第三舵机设置于第四舵机上端。本发明结构简单，此项专利在进行机器人设计之前，就可以用以进行动作的虚拟计算模拟，从而不用等到真正的模具制作出来以后再进行验证，缩短了时间，降低了成本，增加了稳定性，能避免了各部件的卡住及机器人的摔倒。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 广东;44 |
| 申请人： | 深圳市金刚蚁机器人技术有限公司 |
| 发明人： | 方飞海;陈航 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-04-11T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-08-02T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910289507.6 |
| 公开号： | CN110077485A |
| 代理机构： | 深圳市卓科知识产权代理有限公司 |
| 代理人： | 赵辉丽;潘晓 |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(入驻深圳市前海商务秘书有限公司) |
| 主权项： | 1.一种四舵机双足机器人，其特征在于：包括主机外壳和安装于主机外壳下端的两个脚，脚均由腿部和足部组成，腿部和足部中均设有一舵机舱，左侧的腿部和足部的舵机舱中分别安装第一、第二舵机，右侧的腿部和足部的舵机舱中分别安装第三、第四舵机，第一舵机设置于第二舵机上端，第三舵机设置于第四舵机上端，脚的转动角度以及舵机重量必须满足各个公式才能设计出能够正常工作的四舵机双足机器人。 2.一种基于四舵机双足机器人姿态模拟的方法，其特征在于：在行走的时候，第一、第二舵机在进行相位相同的周期性运动,运动到最左侧或者最右侧的情况下，假设摆动角度为x，那么此角度应该满足公式：Cos(x)>2e/f，由此得出，足部最大运动角度x满足0 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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