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原文传递一种智能垃圾桶机器人及其控制方法

专利名称：	一种智能垃圾桶机器人及其控制方法
摘要：	本发明涉及智能垃圾桶机器人技术领域，现有的智能垃圾桶机器人在某些情况下无法为行动受限的用户提供服务；本发明提供了一种智能垃圾桶机器人，包括机体以及设于机体上的传感器检测装置、通信装置、触控按钮、控制装置、电池和设于机体上的语音接收装置；通过语音控制机器人来到用户身边来收集垃圾，用户只需呼叫机器人，机器人就可自行移动到用户身边，方便用户投放垃圾，尤其方便行动不便的特殊人群。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	宁波优学智能科技有限公司
发明人：	陈志朋;潘勇;周学伟;葛智勇;王会喜;肖宇枫
专利状态：	有效
申请日期：	2018-01-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201810092091.4
公开号：	CN110092109A
代理机构：	浙江翔隆专利事务所(普通合伙)
代理人：	张允姿
分类号：	B65F1/14(2006.01);B;B65;B65F;B65F1
申请人地址：	315000 浙江省宁波市余姚市经济开发区城东新区
主权项：	1.一种智能垃圾桶机器人，包括机体（1）以及设于机体（1）上的传感器检测装置（3）、通信装置（5）、触控按钮（155）、控制装置（2）和电池（6），其特征在于：还包括设于机体（1）上的语音接收装置（4）；所述机体（1）包括底盘（11）、设于底盘（11）上的内桶（12）、设于内桶（12）内且用于放垃圾的内胆（13）、套于内桶（12）外的外壳（14）以及设于内桶（12）上的上盖（15）；所述底盘（11）包括盘体（111）、驱动轮（112）和与驱动轮（112）连接的伺服电机（113）；所述上盖（15）包括中间设有垃圾投放口（153）的盖体（151）和设于盖体（151）上的中盖（152）；所述中盖（152）一端与盖体（151）铰接并在绕此端转动时于投放口（153）上开、闭合，所述盖体（151）内设有用于驱动中盖（152）开、闭合的开盖电机（154）；所述传感器检测装置（3），用于检测前行路径上的障碍物距离并收集障碍物距离信息；所述通信装置（5），用于与用户使用的移动终端通信连接，接收用户遥控指令；所述触控按钮（155），在用户触碰时，发出开合或闭合信号；所述语音接收装置（4），用于采集周围的语音信息并接收用户语音指令，包括至少三个设置于中盖（152）上的麦克风；所述控制装置（2），分别与传感器检测装置（3）、通信装置（5）、触控按钮（155）和麦克风信号连接，与伺服电机（113）和开盖电机（154）控制连接，接收各装置的电信号并分别控制伺服电机（113）和开盖电机（154）的启闭，使机器人按预设指定或预设检测条件完成移动动作、开启或闭合中盖（152）动作；所述电信号包括用于记载障碍物距离信息、遥控指令、语音指令的信号以及开、闭合信号。 2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述盘体（111）呈圆形板材状，其上开有两相对设置且用于容纳驱动轮（112）的通孔（1111）；所述通孔（1111）靠近盘体（111）外侧，所述盘体（111）内侧设有用于固定驱动轮（112）的安装板（1112）；所述安装板（1112）包括相连的竖直板（1113）和水平板（1114），所述水平板（1114）贴合盘体（111），其一端与盘体（111）铰接，可于竖直方向上绕此端转动，另一侧通过一弹性件（1115）与盘体（111）紧触；所述竖直板（1113）与水平板（1114）相互垂直，伺服电机（113）和驱动轮（112）分别设于竖直板（1113）两侧并与竖直板（1113）固定；所述盘体（111）上还设有用于放置辅助轮（1117）的圆腔，所述辅助轮（1117）为万向轮。 3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述内桶（12）的下端与设于盘体（111）上的铝板固定，内胆（13）放置于内桶（12）中；所述内桶（12）内壁设有用于防止内胆（13）晃动的限位部（121），限位部（121）与内胆（13）外径相适配。 4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：外壳（14）呈环状，其上端口套接于内桶（12）外，其下端口与圆形板材状的盘体（111）外缘连接；所述盖体（151）下端套接于内桶（12）外壁且与内桶（12）的开口相扣合；所述外壳（14）的上端口和所述盖体（151）的下端均设有用于与内桶（12）缓冲的缓冲垫（16）。 5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述盖体（151）两侧外壁各设有用于快速将盖体（151）从内桶（12）上卸下的侧耳。 6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于：所述传感器检测装置（3）包括激光雷达（31）、超声波传感器（32），以及若干红外测距传感器（33）；所述激光雷达（31）设置于盘体（111）前部的外缘，所述外壳（14）上设有一左右贯穿的凹槽，激光雷达（31）置于凹槽内；所述超声波传感器（32）设置于外壳（14）上；所述红外测距传感器（33）位于外壳（14）上的靠近底盘（11）位置设置。 7.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人，其特征在于：所述中盖（152）内侧设有用于检测内胆（13）内垃圾是否满载的满载检测传感器（156），所述满载检测传感器（156）为超声波传感器或红外传感器。 8.一种智能垃圾桶机器人的控制方法，用于对权利要求7中所述的机器人进行控制，其特征在于：所述通信装置（5）用于与用户手机移动终端无线连接，在接收移动终端发出的导航建图指令后，控制装置（2）控制机器人按照预设的巡航路径移动，并收集激光雷达（31）传回路径上的障碍物距离信息后完成地图构建；在地图构建完成后，设置工作路径以及标定充电栓位置。 9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于：在机器人按照工作路径移动中，所述语音接收装置（4）采集周围声音信息，当用户发出与预设相符的语音指令后，控制装置（2）判断出该用户的发声方位，并控制机器人朝此方位移动，在超声波传感器（32）和红外测距传感器（33）检测到障碍物时，机器人停止移动。 10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于：在用户碰触触控按钮（155）后，所述控制装置（2）控制盖体（151）内的开盖电机（154）正转一定圈数并使中盖（152）开启；当用户再次碰触触控按钮（155）后，所述控制装置（2）控制盖体（151）内的开盖电机（154）反转一定圈数并使中盖（152）闭合；在中盖（152）闭合后，所述控制装置（2）控制机器人按原路返回到正常的工作路径上。
所属类别：	发明专利