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原文传递一种智能推车及其运行控制方法

专利名称：	一种智能推车及其运行控制方法
摘要：	本发明提供了一种智能推车及其运行控制方法，智能推车包括车身、人机交互装置、动力装置以及安装于车身上的扶手、电源装置和控制装置；人机交互装置与控制装置信号连接；动力装置安装于车身的底部并电连接于电源装置，包括至少三个车轮，车轮中至少两个为能主动转动的动力轮；控制装置与动力装置信号连接并电连接于电源装置，通过控制动力轮同速转动实现直线移动，通过控制动力轮差速转动实现转向；智能推车的工作模式包括助力模式。本发明提供的智能推车在助力模式下，依靠动力装置为自身的运行提供动力，用户通过控制指令而非推力来控制智能推车的速度和转向，能够长时间稳定运行，不易造成疲劳，且提高了智能推车加减速和转向的稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	李佳
发明人：	李佳
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201910349369.6
公开号：	CN110091906A
代理机构：	深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：	方良
分类号：	B62B5/00(2006.01);B;B62;B62B;B62B5
申请人地址：	518000 广东省深圳市罗湖区凤凰路181号凤凰印象花园24A
主权项：	1.一种智能推车，其特征在于：包括车身、人机交互装置、动力装置以及安装于所述车身上的扶手、电源装置和控制装置；所述人机交互装置与所述控制装置信号连接，用于实时处理用户和所述智能推车间的交互信号以实时控制所述车身的加减速移动或转向；所述动力装置安装于所述车身的底部并电连接于所述电源装置，包括至少三个车轮，所述车轮中至少两个为能主动转动的动力轮；所述控制装置与所述动力装置信号连接并电连接于所述电源装置，用于分别控制所述动力轮转动；所述控制装置通过控制所述动力轮同速转动实现所述智能推车的移动和加减速，通过控制所述动力轮差速转动实现所述智能推车的转向；所述智能推车的工作模式包括助力模式。 2.如权利要求1所述的智能推车，其特征在于，所述人机交互装置包括用于探测所述扶手收到的推力的第一传感器，所述第一传感器信号连接所述控制装置。 3.如权利要求1所述的智能推车，其特征在于，所述智能推车的工作模式还包括人力推行模式，所述人机交互装置包括用于探测是否有人手握持所述扶手的第二传感器，所述第二传感器信号连接所述控制装置。 4.如权利要求1至3任一项所述的智能推车，其特征在于，所述智能推车还包括连接在所述车身的用于定位所述智能推车的导航装置，所述智能推车的工作模式还包括导航模式和跟随模式。 5.一种适用于如权利要求1-4任一项所述的智能推车的运行控制方法，其特征在于，所述运行控制方法用于控制所述智能推车在所述助力模式下运行，包括以下步骤：所述控制装置接收用户通过所述人机交互装置发出的助力启动指令，并根据所述助力启动指令控制所述动力装置进入所述助力模式；所述控制装置接收用户通过所述人机交互装置发出的助力操作指令，并根据所述助力操作命令控制所述动力轮的输出功率，从而控制所述车身的加减速和转向；当所述控制装置未接收到所述人机交互装置发出的助力操作指令时，所述控制装置控制所述动力轮的转速趋于当前所有所述动力轮转速的平均值，所述车身进入匀速直线运动状态；当所述控制装置接收到所述人机交互装置发出的助力操作指令时，所述控制装置控制所述动力轮改变转速，所述动力装置带动所述车身加减速或转向。 6.如权利要求1-4所述的智能推车的运行控制方法，其特征在于：所述控制装置检测到所述智能推车的运行状态满足终点条件之一后，控制所述智能推车执行自动返航指令返回路径起点等待取用。 7.如权利要求6所述的智能推车的运行控制方法，其特征在于，所述终点条件包括：所述智能推车未装载货物，且处于闲置状态的时间大于阈值；所述智能推车货物卸载完毕，且处于闲置状态的时间大于阈值；所述智能推车到达预定区域，且处于闲置状态的时间大于阈值；所述控制装置接收到用户通过所述人机交互装置发出的返航指令。 8.如权利要求6所述的智能推车的运行控制方法，其特征在于，所述控制装置检测到所述智能推车的运行状态满足终点条件后，所述控制所述智能推车执行自动返航指令返回路径起点等待取用前，还包括如下步骤：所述控制装置检测所述智能推车剩余电量是否满足阈值条件；若是，则所述控制装置控制所述智能推车返回路径起点等待取用；若否，则所述控制装置控制所述智能推车前往充电区域充电，并在所述充电完成后返回所述路径起点等待取用。 9.一种适用于如权利要求2所述的智能推车的运行控制方法，其特征在于，所述运行控制方法用于控制所述智能推车在所述助力模式下运行，包括以下步骤：所述控制装置接收用户通过所述人机交互装置发出的助力启动指令，并根据所述助力启动指令控制所述动力装置进入所述助力模式；所述控制装置接收用户通过所述人机交互装置发出的助力操作指令，所述助力操作指令由所述第一传感器受到的推力生成，所述控制装置根据所述第一传感器受到的推力大小和方向控制所述动力轮的输出功率，从而控制所述智能推车的移动和转向；当所述控制装置未接收到所述人机交互装置发出的助力操作指令时，所述控制装置控制所述动力轮的转速趋于当前所有所述动力轮转速的平均值，所述车身进入匀速直线运动状态；当所述控制装置接收到所述人机交互装置发出的助力操作指令时，所述控制装置控制所述动力轮改变转速，所述动力装置带动所述车身加减速或转向。 10.一种适用于如权利要求3所述的智能推车的运行控制方法，其特征在于，所述运行控制方法用于控制所述智能推车在所述助力模式或者所述人力推行模式下运行，包括以下步骤：所述控制装置锁定所述动力车轮，所述第二传感器检测到有人握持所述扶手时，所述控制装置解除对所述动力车轮的锁定；所述第二传感器未检测到有人握持所述扶手时，所述控制装置控制所述动力轮减速直至停止转动，所述控制装置控制所述动力轮减速直至停止转动后，所述控制装置锁定所述动力车轮。 11.一种适用于如权利要求4所述的智能推车的运行控制方法，其特征在于，所述运行控制方法用于控制所述智能推车在所述导航模式和所述跟随模式下运行，包括以下步骤：所述第二传感器检测到有人握持所述扶手时，所述控制装置控制所述动力轮减速直至停止转动，所述控制装置控制所述动力轮减速直至停止转动后，所述控制装置锁定所述动力车轮。
所属类别：	发明专利