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原文传递一种小区智能推车控制系统及其控制方法

专利名称：	一种小区智能推车控制系统及其控制方法
摘要：	本发明公开了一种小区智能推车控制系统及其控制方法，其中，智能推车记录自身被业主移动的移动轨迹，然后基于该移动轨迹可以生成对应的返回轨迹，然后基于该返回轨迹逆向至推车置放处，在这个过程中，电梯控制系统可以基于设置在电梯入口处的RFID识别器以及电梯轿厢内的RFID识别器确定智能推车的位置，为智能推车独自返回至初始上电梯的位置，从而完成返回过程创造了条件，通过本发明提供的方案，业主在使用完智能推车之后，智能推车就能独立返回至原始的推车置放处，无需业主牵引，更加人性化，提升了业主体验的满意度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆城市管理职业学院
发明人：	罗纪红;王万刚;罗小秋;雷隽娴;王友国;梁东荣;董伟
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201811603364.3
公开号：	CN109720946A
代理机构：	成都时誉知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	陈千
分类号：	B66B1/14(2006.01);B;B66;B66B;B66B1
申请人地址：	401331 重庆市沙坪坝区虎溪大学城南二路151号
主权项：	1.一种小区智能推车控制系统的控制方法，其特征在于，所述智能推车控制系统包括设置有RFID标签的智能推车以及电梯控制系统，所述电梯控制系统包括轿厢控制模块，与所述智能推车进行通信的通信模块，设置在每层楼的电梯入口处的RFID识别器以及设置在每一电梯轿厢内的RFID识别器，每一电梯入口处的RFID识别器中预先存储有可代表其所在楼层的楼层编码信息，每一电梯轿厢内的RFID识别器中预先存储有轿厢编码信息；所述方法包括：所述智能推车在被业主从所述推车置放处推离时记录自身的移动轨迹；当第一楼层的设置在电梯入口处的RFID识别器识别定位到所述智能推车的RFID标签时，生成第一楼层信息，并将所述第一楼层信息和对应的RFID标签信息绑定发送给所述电梯控制模块；当电梯轿厢内的RFID识别器识别定位到所述智能推车的RFID标签时，生成智能推车所乘坐电梯轿厢的轿厢信息，并将所述轿厢信息和对应的RFID标签信息绑定发送给所述轿厢控制模块；当第二楼层的设置在电梯入口处的RFID识别器识别定位到所述智能推车的RFID标签时，生成第二楼层信息，并将所述第二楼层信息和对应的RFID标签信息绑定发送给所述轿厢控制模块；所述智能推车在接收到业主下发的回程指令后，向所述电梯轿厢控制模块发送返程通知，根据所述移动轨迹生成相应的返回轨迹，并根据所述返回轨迹行至所述第二楼层的电梯入口处，所述返程通知中包括所述智能推车的RFID标签信息；当第二楼层的设置在电梯入口处的RFID识别器识别定位到所述智能推车的RFID标签时，生成第二楼层信息，并将所述第二楼层信息和对应的RFID标签信息绑定发送给所述电梯控制模块，以供所述轿厢控制模块根据预先存储的与所述RFID标签信息对应的所述第一楼层信息和所述第二楼层信息生成电梯控制指令；所述轿厢控制模块根据所述电梯控制指令和所述轿厢信息控制相应的电梯轿厢到达所述第二楼层，并在确定所述智能推车行至所述电梯轿厢内后控制所述电梯轿厢行至所述第一楼层，并在确定所述电梯轿厢到达所述第一楼层后通过所述通信模块向所述智能推车发送目的楼层到达通知；所述智能推车在接收到所述目的楼层到达通知后从所述第一楼层驶离所述电梯轿厢，并继续根据所述返回轨迹返回至所述推车置放处。 2.如权利要求1所述的小区智能推车控制系统的控制方法，其特征在于，每一RFID标签中包含唯一的识别码。 3.如权利要求1所述的小区智能推车控制系统的控制方法，其特征在于，所述智能推车根据所述返回轨迹返回至所述推车置放处包括：所述智能推车在根据所述返回轨迹返回的过程中识别到障碍物时根据预设避障策略进行避障，并在避障后继续返回到所述返回轨迹所指示的路线上。 4.如权利要求1所述的小区智能推车控制系统的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：所述轿厢控制模块在确定所述智能推车从所述第一楼层驶离所述电梯轿厢后，将预先存储的所述第一楼层信息、所述第二楼层信息、所述轿厢信息以及所述RFID标签信息删除。 5.如权利要求1-4任一项所述的小区智能推车控制系统的控制方法，其特征在于，所述电梯轿厢内还设置有电梯门开闭检测模块，在所述轿厢控制模块根据所述电梯控制指令和所述轿厢信息控制相应的电梯轿厢到达所述第二楼层后，还包括：所述电梯门开闭检测模块在检测到所述电梯轿厢对应的电梯门开启时，通过所述通信模块向所述智能推车发送驶入指令；所述智能推车在接收到所述驶入指令后，驶入所述电梯轿厢。 6.如权利要求1-4任一项所述的小区智能推车控制系统的控制方法，其特征在于，所述轿厢控制模块确定所述智能推车行至所述电梯轿厢内包括：所述电梯轿厢内的RFID识别器在识别到所述智能推车的RFID标签时，生成电梯轿厢信息，并将所述电梯轿厢信息和对应的RFID标签信息绑定发送给所述轿厢控制模块；所述轿厢控制模块在接收到所述电梯轿厢信息和所述RFID标签信息时，确定所述智能推车已行至所述电梯轿厢内。 7.如权利要求6所述的小区智能推车控制系统的控制方法，其特征在于，在所述轿厢控制模块确定所述智能推车已行至所述电梯轿厢内之后，还包括：所述轿厢控制模块通过所述通信模块向所述智能推车发送到达电梯轿厢通知；所述智能推车在接收到所述到达电梯轿厢通知后暂停行驶。 8.如权利要求1-4任一项所述的小区智能推车控制系统的控制方法，其特征在于，所述电梯轿厢内还设置有电梯门开闭检测模块，所述智能推车从所述第一楼层驶离所述电梯轿厢之前，还包括：所述电梯门开闭检测模块在检测到所述电梯轿厢对应的电梯门开启时，通过所述通信模块向所述智能推车发送驶出指令。 9.一种小区智能推车控制系统，其特征在于，包括设置有RFID标签的智能推车以及电梯控制系统，所述电梯控制系统包括轿厢控制模块，用于与所述智能推车进行通信的通信模块，设置在每层楼的电梯入口处的RFID识别器以及设置在每一电梯轿厢内的RFID识别器，每一电梯入口处的RFID识别器中预先存储有可代表其所在楼层的楼层编码信息，每一电梯轿厢内的RFID识别器中预先存储有轿厢编码信息；所述智能推车用于在被业主从所述推车置放处推离时记录自身的移动轨迹，并在接收到业主下发的回程指令后生成返程通知发送给所述轿厢控制模块，并根据所述移动轨迹生成返回轨迹，并根据所述返回轨迹返回至所述推车置放处；设置在第一楼层的电梯入口处的RFID识别器用于在识别定位到所述智能推车的RFID标签时，生成第一楼层信息，并将所述第一楼层信息和对应的RFID标签信息绑定发送给所述电梯控制模块；设置在电梯轿厢内的RFID识别器用于在识别定位到所述智能推车的RFID标签时，生成智能推车所乘坐电梯轿厢的轿厢信息，并将所述轿厢信息和对应的RFID标签信息绑定发送给所述轿厢控制模块；设置在第二楼层的电梯入口处的RFID识别器用于在识别定位到所述智能推车的RFID标签时，生成第二楼层信息，并将所述第二楼层信息和对应的RFID标签信息绑定发送给所述轿厢控制模块；所述轿厢控制模块用于在接收到所述返程通知之后，若接收到所述第二楼层信息和对应的RFID标签信息，则根据预先存储的与该RFID标签信息对应的所述第一楼层信息和所述第二楼层信息生成电梯控制指令，并根据所述电梯控制指令和所述轿厢信息控制相应的电梯轿厢到达所述第二楼层，并在确定所述智能推车行至所述电梯轿厢内后控制所述电梯轿厢行至所述第一楼层，并在确定所述电梯轿厢到达所述第一楼层后通过所述通信模块向所述智能推车发送目的楼层到达通知，以供所述智能推车在接收到所述目的楼层到达通知后从所述第一楼层驶离所述电梯轿厢。 10.如权利要求9所述的小区智能推车控制系统，其特征在于，每一RFID标签中包含唯一的识别码。
所属类别：	发明专利