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原文传递一种装车行走引导系统

专利名称：	一种装车行走引导系统
摘要：	本实用新型提供了一种装车行走引导系统，涉及装车机导航技术领域，装车行走引导系统包括车厢定位检测装置、线激光发射装置、激光器位置调节机构、线激光接收装置、视觉识别装置、装车行走测距装置以及装车机，通过视觉识别装置使用相机对线激光接收装置接收的一字线激光进行拍照采集图像，并在系统中进行识别，装车机依据装车行走测距装置测得的数据结合视觉识别装置识别的数据在车厢内沿直线前后行进。本实用新型提供的装车行走引导系统，通用性强，引导精度高，稳定性强，能够使得装车机沿直线行走，避免装车机与车厢边缘碰撞或掉落，有利于装车作业，提高装车效率与码放精度。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	合肥泰禾光电科技股份有限公司
发明人：	许大红;石江涛;张杰;胡祥瑞;王庆武;饶树林
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-06T00:00:00+0800
申请号：	CN201822097530.9
公开号：	CN209209959U
代理机构：	北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	杨鹏
分类号：	B65G67/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G67
申请人地址：	230000 安徽省合肥市经济技术开发区桃花工业园拓展区方兴大道与玉兰大道交口
主权项：	1.一种装车行走引导系统，其特征在于，包括：车厢定位检测装置：用于测量车厢停放的位置信息；线激光发射装置：包括一字线激光器，用于发射一字线激光，发射方向朝向所述车厢；激光器位置调节机构：与所述车厢定位检测装置通信连接并与所述一字线激光器连接，用于根据所述车厢停放的位置信息调节所述一字线激光器的位置，以使所述一字线激光器发射出的一字线激光在所述车厢内的投影落在所述车厢的中心线上；线激光接收装置：固定在装车机的后部，用于接收所述一字线激光器发射出的一字线激光；视觉识别装置：使用相机对所述线激光接收装置接收的一字线激光进行拍照采集图像，并进行识别；装车行走测距装置：包括激光测距传感器和反射板，所述反射板为一平板，竖直设置；所述激光测距传感器朝向所述反射板发射激光并测量距离，用于获得装车机向前和向后行走的距离；装车机：与所述装车行走测距装置和所述视觉识别装置通信连接，用于在所述视觉识别装置和所述装车行走测距装置的辅助下在所述车厢内沿直线前后行进。 2.根据权利要求1所述的装车行走引导系统，其特征在于，所述车厢定位检测装置包括：车厢测距器和测距器支架，所述车厢测距器设置在所述测距器支架的顶部，且所述车厢测距器朝向目标停车位置内部放置，用于测量所述车厢测距器与车厢侧面外沿的水平距离。 3.根据权利要求2所述的装车行走引导系统，其特征在于，所述车厢测距器的数量为多个并分别设置在所述车厢的尾部和/或所述车厢的两侧。 4.根据权利要求3所述的装车行走引导系统，其特征在于，所述车厢测距器可为激光式传感器、超声波式传感器或视觉识别机构。 5.根据权利要求1所述的装车行走引导系统，其特征在于，所述激光器位置调节机构包括：位移调节组件：与所述一字线激光器连接，由伺服电机驱动，用于调节所述一字线激光器的位置；角度调节组件：与所述一字线激光器连接，由伺服电机驱动，用于调节所述一字线激光器的发射角度。 6.根据权利要求1所述的装车行走引导系统，其特征在于，所述线激光接收装置包括：线激光接收板：为一块平板，所述线激光接收板用于接收线激光的一面为粗糙平面，可使射入的光线产生漫反射；所述线激光接收板的粗糙平面朝向所述一字线激光器放置，并与水平面呈夹角设置，用于接收线激光；所述一字线激光在所述线激光接收板上的投影为一条直线；接收板支架：固定在所述装车机上，用于安装所述线激光接收板。 7.根据权利要求1所述的一种装车行走引导系统，其特征在于，所述视觉识别装置包括：相机，对线激光接收板上接收的激光线进行拍照，所述相机垂直于所述线激光接收板安装；相机支架，用于安装所述相机。 8.根据权利要求1所述的装车行走引导系统，其特征在于，所述装车机包括：车体，用于承载所述线激光接收装置；行走机构，与所述车体连接，用于带动所述车体在所述车厢内移动。 9.根据权利要求8所述的装车行走引导系统，其特征在于，所述行走机构为车轮、履带、万向轮或麦克纳姆轮。 10.根据权利要求8所述的装车行走引导系统，其特征在于，所述车体上设置有托盘和托盘移动机构，所述托盘移动机构与所述托盘连接，用于移动所述托盘。
所属类别：	实用新型