详情

原文传递用于端对端自主车辆验证的系统和方法

专利名称：	用于端对端自主车辆验证的系统和方法
摘要：	提供用于评估自主车辆的控制特征以实现开发或验证目的的系统和方法。真实世界传感器数据集由具有传感器的自主车辆生成。感测和感知模块生成真实世界传感器数据集的扰动。发生器模块从真实世界传感器数据集生成三维对象数据集。规划和行为模块生成三维对象数据集的扰动。测试模块使用三维对象数据集测试诸如算法或软件之类的控制特征。控制模块执行来自控制特征的指令输出以进行评估。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	通用汽车环球科技运作有限责任公司
发明人：	U·P·穆达里格;佟维;P·帕拉尼萨梅
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910068515.8
公开号：	CN110103983A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	董均华;刘茜
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	美国密歇根州
主权项：	1.一种方法，包括：由具有传感器系统和致动器的自主车辆收集真实世界传感器数据集；由计算机系统的融合模块来融合所述真实世界传感器数据集；由转换器模块将所述融合的真实世界传感器数据集转换成通用表示数据集形式；由扰动模块从所述转换的真实世界传感器数据集中生成扰动；由发生器模块从所述真实世界传感器数据集的通用表示数据集形式中生成三维对象数据集；以及使用所述三维对象数据集来评估所述自主车辆的控制特征。 2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：由传感器模型仿真器生成虚拟传感器数据集；由所述融合模块来融合所述虚拟传感器数据集；由所述转换器模块将所述融合的虚拟传感器数据集转换成所述通用表示数据集形式；以及由所述发生器模块从所述虚拟传感器数据集的通用表示数据集形式中生成所述三维对象数据集。 3.根据权利要求1所述的方法，其中，转换成通用表示数据集形式包括将所述真实世界传感器数据集转换成体素数据集。 4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：由传感器模型仿真器生成虚拟传感器数据集；由所述融合模块来融合所述虚拟传感器数据集；以及将所述虚拟传感器数据集转换成所述体素数据集。 5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：将所述三维数据集存储在测试数据库中；以及生成所述三维数据集的扰动以创建交通场景。 6.根据权利要求5所述的方法，其中，生成所述三维数据集的扰动包括将额外的车辆增加至所述交通场景。 7.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：由规划和行为模块通过在执行算法时使用所述三维数据库来评估所述算法。 8.一种系统，包括：由具有传感器的自主车辆生成的真实世界传感器数据集；由虚拟世界模型和高保真传感器模型生成的虚拟世界数据集；感测和感知模块，所述感测和感知模块配置成：在第一扰动模块中生成所述真实世界传感器数据集的第一扰动；在发生器模块中从所述真实世界传感器数据集中生成三维对象数据集；以及规划和行为模块，所述规划和行为模块配置成：在第二扰动模块中生成所述三维对象数据集的第二扰动；在测试模块中使用包括所述第二扰动的所述三维对象数据集测试控制特征；以及在控制模块中执行来自所述控制特征的指令输出。 9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述控制模块包括所述自主车辆的响应于所述指令输出的致动器。 10.根据权利要求8所述的系统，进一步包括：传感器模型仿真器，所述传感器模型仿真器配置成从传感器模型生成虚拟传感器数据集；其中，所述规划和行为模块配置成相对于评分指标在评估发动机中评估针对性能的指令输出；以及其中，所述真实世界传感器数据集包括来自基于基础设施的传感器以及基于移动平台的传感器的数据。
所属类别：	发明专利