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原文传递用于控制自主车辆的系统和方法

专利名称：	用于控制自主车辆的系统和方法
摘要：	一种机动车辆包括致动器，其被配置为控制车辆加速、转向或制动。所述车辆另外包括至少一个传感器，其被配置为检测所述车辆附近的物体。所述车辆还包括至少一个控制器，其被配置为根据自动驾驶系统算法来自动控制所述致动器。所述至少一个控制器被配置为限定第一车辆路线，检测所述车辆附近的至少一个物体：计算所述至少一个检测到的物体的未来位置的概率预测，响应于所述概率预测指示所述至少一个检测到的物体与所述第一路线的接近度来限定第二车辆路线，并控制所述致动器以执行所述第二路线车辆路线。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	通用汽车环球科技运作有限责任公司
发明人：	L·阮;K·金;M·J·戴利;V·德萨皮奥;J·李
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910322220.9
公开号：	CN110435667A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	吴超;王丽辉
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	美国密歇根州
主权项：	1.一种控制汽车的方法，其包括：提供一种车辆，所述车辆具有致动器、至少一个传感器和至少一个控制器，所述致动器被配置为控制车辆加速、转向或制动，所述至少一个传感器被配置为检测所述车辆附近的物体，所述至少一个控制器被配置为根据自动驾驶系统算法来自动控制所述致动器；经由所述至少一个传感器检测所述车辆附近的至少一个物体；经由所述控制器计算所述至少一个检测到的物体的未来位置的概率预测；限定从当前车辆位置到期望的未来车辆位置的车辆路径，所述车辆路径是基于所述概率预测；以及经由所述控制器来自动控制所述致动器以执行所述车辆路径。 2.根据权利要求1所述的方法，其中限定车辆路径包括限定具有第一组时间参数的时间参数化路径，并且其中所述概率性预测包括与所述第一组时间参数相对应的第二组时间参数。 3.根据权利要求2所述的方法，其还包括响应于所述概率预测指示所述至少一个检测到的物体与所述时间参数化路径的接近度，限定从所述当前车辆位置到所述期望的未来位置的第二车辆路径，所述第二车辆路径未接近所述至少一个检测到的物体。 4.根据权利要求3所述的方法，其还包括响应于所述第二车辆路径在所述车辆路径的预定范围内，经由所述控制器自动控制所述致动器以执行所述第二车辆路径。 5.根据权利要求1所述的方法，其中所述概率预测包括所述车辆附近的二维热图。 6.根据权利要求5所述的方法，其中所述至少一个检测到的物体包括第一物体和第二物体，所述第一物体的相对路径与所述车辆路线相交，所述第二物体的相对路径未与所述车辆路线相交，并且其中所述热图包括与所述第一个物体相关联的高斯分布，但不包括与所述第二物体相关联的高斯分布。
所属类别：	发明专利