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用于自主车辆运动规划的系统和方法
| 专利名称： | 用于自主车辆运动规划的系统和方法 |
| 摘要： | 提供了用于生成车辆路径以操作自主车辆的系统和方法。一种方法包括通过对横向预规划数据应用横向相关优化模型来生成横向空间规划。通过对纵向预规划数据应用纵向相关优化模型来生成纵向时间规划。通过融合横向空间规划与纵向时间规划来生成车辆路径。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 美国;US |
| 申请人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 发明人： | K·朱;S·哈格希加特;B·雷德 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-01-30T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-08-16T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910091505.6 |
| 公开号： | CN110126837A |
| 代理机构： | 中国专利代理(香港)有限公司 |
| 代理人： | 王丽辉 |
| 分类号： | B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50 |
| 申请人地址： | 美国密歇根州 |
| 主权项： | 1.一种用于生成车辆路径以操作自主车辆的方法，其包括： 通过一个或多个处理器接收横向预规划数据和纵向预规划数据； 由所述一个或多个处理器通过对所述横向预规划数据应用横向相关优化模型来生成横向空间规划； 由所述一个或多个处理器通过对所述纵向预规划数据应用纵向相关优化模型来生成纵向时间规划； 其中所述横向空间规划包括地图内的车辆路径位置且所述纵向时间规划提供针对路径位置的定时信息； 通过所述一个或多个处理器通过融合所述横向空间规划与所述纵向时间规划来生成车辆路径。 2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括： 单独地并且按照间接耦合的方式执行所述横向空间规划的生成和所述纵向时间规划的生成，所述间接耦合的方式允许在生成所述纵向时间规划中使用所生成的横向空间规划。 3.根据权利要求1所述的方法，其中所述横向预规划数据和纵向预规划数据包括道路信息以及在所述自主车辆的环境内的所跟踪的目标的定位和大小。 4.根据权利要求1所述的方法，其中所述横向相关优化模型包括代价函数、约束条件以及运动学模型。 5.根据权利要求4所述的方法，进一步包括： 应用所述横向相关优化模型以识别其中所述自主车辆可以安全操作的区域。 6.根据权利要求1所述的方法，其中所述纵向相关优化模型包括代价函数、约束条件以及运动学模型。 7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括： 应用所述纵向相关优化模型以识别沿横向路径的最平滑无碰撞速度分布。 8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括： 生成包括沿路径的点的所述车辆路径，所述点与时间、x位置、y位置、速度、加速度、曲率以及前进方向相关联。 9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括： 利用路径跟随器系统相对于理想车辆位置检查实际车辆位置；以及 基于所检查的实际车辆位置和理想车辆位置生成路径校正命令。 10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括： 传送所生成的路径校正命令以控制所述自主车辆的转向、制动以及发动机部件。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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