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原文传递自主车辆的基于云的场景规划的驾驶系统和控制逻辑

专利名称：	自主车辆的基于云的场景规划的驾驶系统和控制逻辑
摘要：	提出了场景规划和路线生成分布式计算系统、用于操作/构建此类系统的方法，以及具有场景规划选择和实时轨迹规划能力的车辆。一种用于控制机动车辆的操作的方法包括确定车辆状态数据，例如车辆的当前位置和速度，以及路径规划数据，例如车辆的起点和期望目的地。机动车辆的非车载的远程计算节点基于车辆状态数据、路径规划数据以及当前道路场景数据生成轨迹规划候选的列表。远程计算节点随后针对轨迹规划候选列表中的每个候选计算相应行驶成本，并且将该列表从最低到最高行驶成本进行排序。具有最低行驶成本的候选被传送至驻留车辆控制器。车辆控制器基于接收的轨迹规划候选执行自动化驾驶操作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	通用汽车环球科技运作有限责任公司
发明人：	P·帕拉尼萨梅;S·R·贾法里塔夫提;S·萨米;M·J·休伯
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-24T00:00:00+0800
申请号：	CN201910162789.3
公开号：	CN110271556A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	董均华;刘茜
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	美国密歇根州
主权项：	1.一种用于控制机动车辆的自动化驾驶操作的方法，所述方法包括：确定所述机动车辆的车辆状态数据和路径规划数据，所述车辆状态数据包括所述机动车辆的当前位置和速度，并且所述路径规划数据包括所述机动车辆的起点和期望目的地；通过所述机动车辆的非车载的远程计算节点基于所述车辆状态数据、所述路径规划数据和包括所述机动车辆的实时背景数据的当前道路场景数据生成轨迹规划候选的列表；通过所述远程计算节点针对所述轨迹规划候选的列表中的每个轨迹规划候选计算相应行驶成本；通过所述远程计算节点将所述轨迹规划候选的列表从最低相应行驶成本到最高相应行驶成本进行排序；将经排序的轨迹规划候选的列表从所述远程计算节点传送到所述机动车辆车载的驻留车辆控制器；通过所述驻留车辆控制器识别出具有所述最低相应行驶成本的所述轨迹规划候选；以及通过所述驻留车辆控制器基于已识别的轨迹规划候选执行所述自动化驾驶操作。 2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括通过所述远程计算节点估计所述机动车辆的所述起点和期望目的地的场景规划，所述场景规划包括车道居中估计、车道变换估计、车辆超车估计以及目标避开估计，其中进一步基于估计的场景规划来生成所述轨迹规划候选的列表。 3.根据权利要求2所述的方法，其中估计所述场景规划包括处理：预期交通标志、预期交叉口、预期道路状况、预期车辆操纵，以及预期交通状况。 4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括通过所述远程计算节点跟踪所述机动车辆的当前路线。 5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括通过所述远程计算节点在远程存储器装置中缓存已规划路线的多车道边界和操纵信息，其中进一步基于缓存的多车道边界和操纵信息而生成所述轨迹规划候选的列表。 6.根据权利要求1所述的方法，其中所述驻留车辆控制器包括场景选择器模块和实时轨迹规划器模块，所述方法进一步包括：将经排序的轨迹规划候选的列表的所述相应行驶成本从所述远程计算节点传送到所述场景选择器模块；通过所述驻留车辆控制器确定动态车辆数据，所述动态车辆数据包括关于在所述机动车辆外部的感测目标和所述机动车辆的行为偏好的数据；以及通过所述场景选择器模块基于所述动态车辆数据更新针对所述轨迹规划候选的所述相应行驶成本。 7.根据权利要求6所述的方法，进一步包括通过所述场景选择器模块基于经更新的相应行驶成本将所述经排序的轨迹规划候选的列表从经更新的最高相应行驶成本到经更新的最低相应行驶成本进行重新排序。 8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括将具有所述经更新的最低相应行驶成本的经更新的轨迹规划候选从所述场景选择器模块传送至所述实时轨迹规划器模块，其中通过所述驻留车辆控制器执行的所述自动化驾驶操作基于所述经更新的轨迹规划候选。 9.根据权利要求8所述的方法，进一步包括确定所述经更新的轨迹规划候选是否是最优候选，包括估计所述经更新的所述轨迹规划候选是否是无碰撞且运动动态可行地，其中响应于确定了所述经更新的轨迹规划候选为所述最优候选将所述经更新的轨迹规划候选从所述场景选择器模块传送至所述实时轨迹规划器模块。 10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括：响应于确定了所述经更新的轨迹规划候选并非所述最优候选，将针对具有经更新的第二最低相应行驶成本的所述近更新的轨迹规划候选的请求从所述实时轨迹规划器模块传送至所述场景选择器模块。
所属类别：	发明专利