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原文传递用于自主式车辆的自主紧急制动的方法和控制装置

专利名称：	用于自主式车辆的自主紧急制动的方法和控制装置
摘要：	本发明涉及一种用于自主式车辆(1)的自主紧急制动的方法，该方法至少具有以下步骤：接收自主式车辆的行驶动态变量，接收距离测量信号并且获知自主式的车辆(1)与前方物体(2)的纵向距离(dx)，当基于行驶动态变量和距离测量信号识别到紧急制动状况时，提前获知或规划：‑用于引入输出警告信号而不引入制动的警告阶段(I)的第一起始点(d1)，以及‑用于引入随后的具有较低的部分制动‑制动压力的部分制动阶段(II)的第二起始点(d2)，以及‑用于引入随后的具有较高的制动压力的紧急制动阶段(III.)的第三起始点(d3)，其中，在获知第一、第二和/或第三起始点(d1、d2、d3)时执行以下获知步骤：＝提前依赖于相对物体(2)的纵向距离(dx)来规划表示交通状况的危急程度(K)的危急程度函数(KL)；以及＝规定警告阶段(I)的和/或由警告阶段(I)和部分制动阶段(II.)构成的总和的不被低过的最小时长(m)，＝其中，针对所规划的危急程度函数(KL)设定用于引入警告阶段(I)、部分制动阶段(II)和紧急制动阶段(III)的K阈值(SW1、SW2、SW3)，使得在达到最小时长(m)时危急程度函数(KL)已超过用于引入紧急制动阶段(III)的第三K阈值(SW3)。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	比利时;BE
申请人：	威伯科欧洲有限责任公司
发明人：	吕迪格·迈耶
专利状态：	有效
申请日期：	2018-04-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201880033169.3
公开号：	CN110636960A
代理机构：	中原信达知识产权代理有限责任公司
代理人：	杨靖;韩毅
分类号：	B60T7/22(2006.01);B;B60;B60T;B60T7
申请人地址：	比利时布鲁塞尔
主权项：	1.用于自主式车辆(1)的自主紧急制动的方法，所述方法具有至少以下步骤：接收所述自主式车辆(1)的行驶动态变量(v1,a1)，接收距离测量信号(S1)并且获知所述自主式车辆(1)与前方物体(2)的纵向距离(dx)(St1)，当基于所述行驶动态变量(v1,a1)和所述距离测量信号(S1)识别到紧急制动状况时(St2，y)时，提前获知或规划： -用于引入输出警告信号(S3)而不引入制动的警告阶段(I)的第一起始点(d1)，以及 -用于引入随后的具有较低的部分制动-制动压力(p_hc)的部分制动阶段(II)的第二起始点(d2)，以及 -用于引入随后的具有较高的制动压力(p_aeb)的紧急制动阶段(III.)的第三起始点(d3)，其中，在获知所述第一起始点、所述第二起始点和/或所述第三起始点(d1、d2、d3)时执行以下获知步骤：＝规定最小时长标准(K1)，所述最小时长标准具有所述警告阶段(I)的和/或由警告阶段(I)和部分制动阶段(II.)构成的总和的不被低过的最小时长(Δt_0,m)，＝依赖于相对所述物体(2)的纵向距离(dx)来提前规划表示交通状况的危急程度的危急程度函数(KL)，＝其中，针对所规划的危急程度函数(KL)来设定用于引入所述警告阶段(I)、所述部分制动阶段(II)和所述紧急制动阶段(III)的K阈值(SW1、SW2、SW3)，使得在达到所述最小时长(Δt_0,m)时所述危急程度函数(KL)已超过用于引入所述紧急制动阶段(III)的第三K阈值(SW3)。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述危急程度(K)在将纵向动态考虑作为时间的运动方程式的情况下具有与所述物体(2)碰撞的概率。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获知具有纵向动态标准(K2-l)的动态标准(K2)时，优选也使用横向动态标准(K2-q)例如作为避让标准，用以获知避让过程的概率。 4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在规划时从所述部分制动阶段(II)起规定具有下线(KL-b)和上线(KL-a)的危急程度曲线(KL)的更宽的值范围(KL-a,KL-b)，用以考虑到较高的容差，其中，在所规划的分布曲线中，在达到所述最小时长(Δt_0,m)时，所述上线(KL-a)和所述下线(KL-b)均超过所述第三K阈值(SW3)。 5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，规定以下K阈值(SW1、SW2、SW3)： -用于引入所述警告阶段(I)的第一K阈值(SW1)， -用于引入所述部分制动阶段(II)的第二K阈值(SW2)， -用于引入所述紧急制动阶段(III)的第三K阈值(SW3)。 6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在引入所述阶段(I、II、III)之后，当改变满足最小标准(K1)、尤其是最小持续时间标准(K1)时，基于当前的测量值对提前获知的起始点(d1、d2、d3)进行更新和改变。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在获知相对于规划的改变时，所述起始点(d1、d2、d3)仅向后推延、优选在时间或空间上向后推延。 8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述起始点(d1、d2、d3)作为纵向距离(dx)或起始时间点来获知，并且所述最小时长(Δt_0,m)作为最小警告时间(Δt_0)或纵向距离最小值(m)来规定。 9.用于自主式车辆(1)的车辆动态系统(5)的控制装置(6)，其中，所述控制装置(6)被构造成用于接收以下信号：所述自主式车辆(1)的自身速度(v1)的行驶速度信号，具有相对所述自主式车辆(1)前方的物体(2)的纵向距离(dx)的距离测量信号(S1)，其中，所述控制装置(6)被构造成用于直接或间接地将制动信号(S2)输出给车轮制动器(8)用以引入所述自主式车辆(1)的制动过程，并且被构造成用于将警告信号(S3)输出给警告显示器(9)用以警告驾驶员，其中，所述控制装置(6)被构造成用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。 10.车辆(1)、尤其是商用车辆，所述车辆具有：用于执行制动过程的车轮制动器(8)，具有根据权利要求9所述的控制装置(6)的行驶动态系统(5)，用于获知相对前方物体(2)的纵向距离(dx)并且将距离测量信号(S1)输出给所述控制装置(6)的距离传感器(4)，其中，所述控制装置(6)被构造成用于直接或间接地将制动信号(S2)输出给车轮制动器(8)用以引入所述自主式车辆(1)的自主部分制动阶段(II)和自主紧急制动阶段(III)，并且被构造成用于将警告信号(S3)输出给警告显示器(9)用以警告驾驶员。
所属类别：	发明专利