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原文传递输送系统及其运转方法

专利名称：	输送系统及其运转方法
摘要：	本发明涉及输送系统及其运转方法。该输送系统具备机器人(101)，该机器人(101)具备具有一对第一保持部(80A、80A)的第一臂(13A)、和具有一对第二保持部(80B、80B)的第二臂(13B)；包装袋供给装置(104)；以及控制装置(14)，在第一保持部(80A)的内表面设置有吸附部(90A)，控制装置(14)以一边张开开口部(103a)一边供给包装袋(103)的方式使包装袋供给装置(104)动作，然后，以一对第一保持部(80A、80A)的内表面分别与包装袋(103)的外表面抵接，并通过吸附部(90A)吸附该外表面，且一对第一保持部(80A、80A)的内表面之间的距离变得比食品(102)的长度尺寸大的方式使第一臂(13A)动作。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	川崎重工业株式会社
发明人：	平田和范
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201780079259.1
公开号：	CN110114274A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	李洋;王培超
分类号：	B65B43/44(2006.01);B;B65;B65B;B65B43
申请人地址：	日本兵库县
主权项：	1.一种输送系统，是保持并输送食品的输送系统，其中，该输送系统具备：机器人，其具有第一臂和第二臂，上述第一臂具有一对第一保持部，这一对第一保持部形成为板状并配置为其内表面相互对置且构成为能够改变上述内表面之间的距离，上述第二臂具有一对第二保持部，这一对第二保持部形成为板状并配置为其内表面相互对置；包装袋供给装置，其构成为将被层叠的包装袋逐张地一边张开其开口部一边进行供给；以及控制装置，在上述第一保持部的内表面设置吸附部，上述控制装置以一边张开上述开口部一边供给上述包装袋的方式使上述包装袋供给装置动作，然后，以一对上述第一保持部的上述内表面分别与上述包装袋的外表面抵接，并通过上述吸附部吸附该外表面，且一对上述第一保持部的上述内表面之间的距离变得比上述食品的长度尺寸大的方式使上述第一臂动作。 2.根据权利要求1所述的输送系统，其中，上述控制装置构成为，以通过一对上述第二保持部保持上述食品，并将所保持的上述食品从上述包装袋的开口部向上述包装袋内插入的方式，使上述第二臂动作。 3.根据权利要求2所述的输送系统，其中，上述控制装置构成为，以一对上述第二保持部的内表面的法线方向与一对上述第一保持部的内表面的法线方向一致的方式，使上述第二臂动作。 4.根据权利要求2或3所述的输送系统，其中，上述控制装置构成为，以释放一对上述第二保持部对上述食品的保持并使一对上述第二保持部从上述包装袋内退出的方式使上述第二臂动作，然后，以通过一对上述第一保持部从上述包装袋的外表面保持上述食品的方式使上述第一臂动作。 5.根据权利要求2或3所述的输送系统，其中，上述控制装置构成为，以维持通过一对上述第一保持部的上述吸附部吸附上述包装袋的外表面的状态，并且维持通过一对上述第二保持部保持上述食品的状态，将上述食品输送到预先设定的规定的位置的方式，使上述第一臂以及上述第二臂动作。 6.根据权利要求5所述的输送系统，其中，上述控制装置构成为，以释放一对上述第二保持部对上述食品的保持并使一对上述第二保持部从上述包装袋内退出的方式使上述第二臂动作，并且以停止由上述第一保持部的上述吸附部进行的吸附并使一对上述第一保持部的上述内表面分别从上述包装袋的外表面离开的方式使上述第一臂动作。 7.根据权利要求1～6中任一项所述的输送系统，其中，具备以隔着上述食品而相互对置的方式配置的一对上述机器人。 8.一种输送系统的运转方法，是保持并输送食品的输送系统的运转方法，其中，上述输送系统具备：机器人，其具有第一臂和第二臂，上述第一臂具有一对第一保持部，这一对第一保持部形成为板状并配置为其内表面相互对置且构成为能够改变上述内表面之间的距离，上述第二臂具有一对第二保持部，这一对第二保持部形成为板状并配置为其内表面相互对置；以及包装袋供给装置，其构成为将被层叠的包装袋逐张地一边张开其开口部一边进行供给，在上述第二保持部的内表面设置吸附部，上述输送系统的运转方法具备： A，由上述包装袋供给装置一边张开上述开口部一边供给上述包装袋；以及 B，在上述A之后，以一对上述第一保持部的上述内表面分别与上述包装袋的外表面抵接，并通过上述吸附部吸附该外表面，且一对上述第一保持部的上述内表面之间的距离变得比上述食品的长度尺寸大的方式使上述第一臂动作。 9.根据权利要求8所述的输送系统的运转方法，其中，还具备C：以通过一对上述第二保持部保持上述食品，并将所保持的上述食品从上述包装袋的开口部向上述包装袋内插入的方式，使第二臂动作。 10.根据权利要求9所述的输送系统的运转方法，其中，在上述C中，以一对上述第一保持部的内表面的法线方向与一对上述第二保持部的内表面的法线方向一致的方式，使上述第一臂动作。 11.根据权利要求8～10中任一项所述的输送系统的运转方法，其中，还具备： D，以使一对上述第二保持部释放对上述食品的保持并从上述包装袋内退出的方式使上述第二臂动作；以及 E，在上述D之后，以使一对上述第一保持部从上述包装袋的外表面保持上述食品的方式使上述第一臂动作。 12.根据权利要求9或者10所述的输送系统的运转方法，其中，还具备F，以维持通过一对上述第一保持部保持上述食品的状态，并且维持通过一对上述第二保持部的吸附部吸附上述包装袋的外表面的状态，将上述食品输送到预先设定的规定的位置的方式，使上述第一臂以及上述第二臂动作。 13.根据权利要求12所述的输送系统的运转方法，其中，还具备： G，以使一对上述第二保持部释放对上述食品的保持并使一对上述第二保持部从上述包装袋内退出的方式，使上述第二臂动作；以及 H，以使上述第一保持部的上述吸附部停止吸附并且使一对上述第一保持部的上述内表面分别从上述包装袋的外表面离开的方式，使上述第一臂动作。
所属类别：	发明专利