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原文传递一种自适应巡航控制方法

专利名称：	一种自适应巡航控制方法
摘要：	本发明公开了一种自适应巡航控制方法，根据前方车辆信息及本车信息选择巡航控制模式，包括以下步骤：(1)根据前方车辆信息及本车信息选择巡航控制模式；(2)根据巡航控制模式，计算出需要的加速度值；(3)根据加速度值的正负，输出为节气门开度或制动压力。本发明的自适应巡航控制方法对于道路中突然出现的车辆或者其他物体可以根据该物体的状态，给出不同的加速度，从而既能保证很好的跟车性能又可以有很好安全性能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	清华大学苏州汽车研究院(相城)
发明人：	丁延超;丁能根;凌鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910260332.6
公开号：	CN110103959A
代理机构：	苏州创元专利商标事务所有限公司
代理人：	郝彩华
分类号：	B60W30/16(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	215134 江苏省苏州市相城区渭塘镇爱格豪路19号中汽零大厦
主权项：	1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于：根据前方车辆信息及本车信息选择巡航控制模式，包括以下步骤： (1)根据前方车辆信息及本车信息选择巡航控制模式； (2)根据巡航控制模式，计算出需要的加速度值； (3)根据加速度值的正负，输出为节气门开度或制动压力。 2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于：步骤(1)中，巡航控制模式根据以下方式设定：若本车前方无行驶车辆，则本车选择定速巡航模式；若本车前方有行驶车辆，则根据情况，选择巡航控制模式：若本车前方车辆的前车车速大于本车车速，且两车距离大于安全距离，则本车选择定速巡航模式；若本车前方车辆的前车车速大于本车车速，且两车距离小于安全距离，则本车选择制动模式；若本车前方车辆的前车车速小于本车车速，且两车距离大于安全距离，则本车选择跟车模式；若本车前方车辆的前车车速小于本车车速，且两车距离小于安全距离，则本车选择制动模式。 3.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于：所述前车车速根据本车车速与前车车速之间的速度差及本车车速获得。 4.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于：所述安全距离通过公式计算，安全距离式中，S最小为两车之间的最小距离，为1～3米，t时距为车间时距，vt为前车车速。 5.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于：当本车选择定速巡航模式时，控制器的控制目标为保持本车车速与巡航车速相等。 6.根据权利要求5所述的自适应巡航控制方法，其特征在于：控制器采用PI控制器，控制器的输入参数为巡航车速与本车车速之间的速度差，控制器输出本车行驶的加速度值。 7.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于：当本车选择制动模式时，控制器的控制目标为使两车距离达到安全距离。 8.根据权利要求7所述的自适应巡航控制方法，其特征在于：根据即将碰撞时间及两车相对距离，计算输出加速度值：当即将碰撞时间小于等于0.8秒时，加速度为最大制动减速度；当即将碰撞时间大于0.8秒且小于等于1.6秒，根据即将碰撞时间值计算加速度值；当即将碰撞时间大于1.6秒且小于等于10秒，根据相对距离、相对距离与安全距离的差值和即将碰撞时间值计算加速度值。 9.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于：当本车选择跟车模式时，控制器的控制目标为使得本车车速等于前车车速，两车距离等于安全距离。 10.根据权利要求9所述的自适应巡航控制方法，其特征在于：控制器为速度PID控制器与距离PID控制器的加权，速度PID控制器的输入为本车车速与前车车速之间的速度差，距离PID控制器的输入为两车距离与安全距离之间的差值，控制器输出本车行驶的加速度值。
所属类别：	发明专利