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原文传递自适应巡航控制方法及系统

专利名称：	自适应巡航控制方法及系统
摘要：	本发明公开了一种自适应巡航控制方法及系统，本发明在车辆的自适应巡航功能开启、车辆的前方存在前车、且车辆低速行驶的情况下，对期望车速与车辆的当前车速进行比较，若期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大；若期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；若期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，本发明引入对离合器开度的控制策略，通过控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大或者减小，极大地优化了低速跟车的跟随性及平顺性，实现了更精细化的车速控制，提升了驾乘体验。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	江铃汽车股份有限公司
发明人：	詹厚顺;丁文敏;黄少堂;王爱春;刘卫东;胡晓文;王轶亮;刘婧;罗华平;邓晶;袁英;吴方义
专利状态：	有效
申请日期：	2022-09-14T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-16T00:00:00+0800
申请号：	CN202211117112.6
公开号：	CN115476850A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	何世磊
分类号：	B60W30/16;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/16
申请人地址：	330200 江西省南昌市南昌县迎宾中大道2111号
主权项：	1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，包括：当自适应巡航功能开启时，判断车辆的前方是否存在前车，以及所述车辆的车速是否低于阈值车速；若车辆的前方存在前车，且所述车辆的车速低于阈值车速，则根据探测到的前车的车速及所述车辆与前车之间的实际车距，计算前车与所述车辆的车速的差值、以及自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值；根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，得到期望车速；对所述期望车速与车辆的当前车速进行比较；若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内，其中，离合器开度所处的档位表示离合器输出扭矩与输入扭矩的比例；若所述期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。 2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述预设的档位梯度共11档，分别为0档、0.1档、0.2档、0.3档、0.4档、0.5档、0.6档、0.7档、0.8档、0.9档、1档，其中，离合器开度处于0档时，表示离合完全脱开，离合器开度处于1档时，表示离合器完全接合。 3.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，若车辆的离合器开度达到1档时，所述期望车速仍大于车辆的当前车速，则控制车辆的发动机管理系统加大输出扭矩，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。 4.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次减小，若车辆的离合器开度达到0档时，所述期望车速仍小于车辆的当前车速，则控制车辆的电子稳定控制系统进行制动，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。 5.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，得到期望车速的步骤具体包括：根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，采用模糊PID算法计算得到期望车速。 6.一种自适应巡航控制系统，其特征在于，包括：判断模块，用于当自适应巡航功能开启时，判断车辆的前方是否存在前车，以及所述车辆的车速是否低于阈值车速；第一计算模块，用于若车辆的前方存在前车，且所述车辆的车速低于阈值车速，则根据探测到的前车的车速及所述车辆与前车之间的实际车距，计算前车与所述车辆的车速的差值、以及自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值；第二计算模块，用于根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，得到期望车速；比较模块，用于对所述期望车速与车辆的当前车速进行比较；第一控制模块，用于若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内，其中，离合器开度所处的档位表示离合器输出扭矩与输入扭矩的比例；第二控制模块，用于若所述期望车速处于预设的当前车速区间内，则保持车辆的当前车速；第三控制模块，用于若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照所述预设的档位梯度依次减小，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。 7.根据权利要求6所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，所述预设的档位梯度共11档，分别为0档、0.1档、0.2档、0.3档、0.4档、0.5档、0.6档、0.7档、0.8档、0.9档、1档，其中，离合器开度处于0档时，表示离合完全脱开，离合器开度处于1档时，表示离合器完全接合。 8.根据权利要求7所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，所述系统还包括：第四控制模块，用于若所述期望车速大于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次增大，若车辆的离合器开度达到1档时，所述期望车速仍大于车辆的当前车速，则控制车辆的发动机管理系统加大输出扭矩，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。 9.根据权利要求7所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，所述系统还包括：第五控制模块，用于若所述期望车速小于车辆的当前车速，则控制车辆的离合器开度按照预设的档位梯度依次减小，若车辆的离合器开度达到0档时，所述期望车速仍小于车辆的当前车速，则控制车辆的电子稳定控制系统进行制动，直至所述期望车速处于预设的当前车速区间内。 10.根据权利要求6所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，所述第二计算模块具体用于：根据前车与所述车辆的车速的差值、自适应巡航功能中设定的车距与所述实际车距之间的差值，再结合车辆的执行器的超调和延迟的补偿，采用模糊PID算法计算得到期望车速。