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原文传递一种自适应巡航控制方法及系统

专利名称：	一种自适应巡航控制方法及系统
摘要：	本发明提供一种自适应巡航控制方法及系统，该方法为：根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于巡航车辆的行驶路径上的两个以上目标车辆。根据每个目标车辆对应的运动信息和巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到巡航车辆的巡航控制参数。基于巡航控制参数，控制巡航车辆的行驶速度。本方案中，确定在巡航车辆的行驶路径上的目标车辆，选取两个以上目标车辆作为巡航车辆的跟踪目标。根据跟踪目标对应的运动信息和巡航车辆的驾驶信息计算巡航控制参数，从而控制巡航车辆的行驶速度。当跟踪目标中存在激进驾驶的车辆，选择其它跟踪目标作为首要跟踪目标，能提高巡航安全性和驾驶体验。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京经纬恒润科技有限公司
发明人：	张斯怡;刘祥
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910349710.8
公开号：	CN110040137A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	王宝筠
分类号：	B60W30/16(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100101 北京市朝阳区安翔北里11号B座8层
主权项：	1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，其中，所述运动信息至少包括车速和与所述巡航车辆的距离信息，所述距离信息包括纵向距离和横向距离，N为大于等于2的整数；根据每个所述目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到所述巡航车辆的巡航控制参数；基于所述巡航控制参数，控制所述巡航车辆的行驶速度。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，包括：确定位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离；按照所述车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定N个与所述巡航车辆位于同一车道的车辆作为目标车辆。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，包括：确定位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离；按照所述车辆所处行驶车道的优先级由高至低，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定与所述巡航车辆位于同一车道上的M个目标车辆，及实时确定与所述巡航车辆位于非同一车道上的L个目标车辆；其中，所述车辆与所述巡航车辆处于同一车道的优先级高于非同一车道，M和L为大于等于0的整数，M与L的和等于N。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到所述巡航车辆的巡航控制参数，包括：根据所述巡航车辆的当前车速、每一所述目标车辆的车速和与所述巡航车辆的纵向距离，获得所述巡航车辆的N个目标车速；基于所述巡航车辆的当前车速和每个所述目标车速，计算得到所述巡航车辆的N个目标加速度；根据所述巡航车辆的当前车速和目标巡航车速，计算得到所述巡航车辆的巡航目标加速度；利用所述巡航车辆的巡航目标加速度和N个目标加速度，计算得到所述巡航车辆的最终目标加速度；比较加速度阈值、所述巡航车辆的当前加速度和所述最终目标加速度，确定所述巡航车辆加速或减速，并根据所述巡航车辆的当前车速、当前加速度和所述最终目标加速度获取巡航控制参数。 5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，还包括：当检测到所述巡航车辆的驾驶人员踩动制动踏板时，停止所述巡航车辆的自适应巡航功能。 6.一种自适应巡航控制系统，其特征在于，所述系统包括：车辆确定单元，用于根据位于巡航车辆的预设检测范围内的车辆的运动信息，实时确定位于所述巡航车辆的行驶路径上的N个目标车辆，其中，所述运动信息至少包括车速和与所述巡航车辆的距离信息，所述距离信息包括纵向距离和横向距离，N为大于等于2的整数；计算单元，用于根据每个所述目标车辆对应的运动信息和所述巡航车辆的驾驶信息进行计算，得到所述巡航车辆的巡航控制参数；控制单元，用于基于所述巡航控制参数，控制所述巡航车辆的行驶速度。 7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述车辆确定单元具体用于：确定位于所述巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离，按照所述车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定N个与所述巡航车辆位于同一车道的车辆作为目标车辆。 8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述车辆确定单元具体用于：确定位于所述巡航车辆的预设检测范围内的车辆的行驶车道，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离，按照所述车辆所处行驶车道的优先级由高至低，及所述车辆与所述巡航车辆之间的纵向距离由近至远的顺序，实时确定与所述巡航车辆位于同一车道上的M个目标车辆，及实时确定与所述巡航车辆位于非同一车道上的L个目标车辆，其中，所述车辆与所述巡航车辆处于同一车道的优先级高于非同一车道，M和L为大于等于0的整数，M与L的和等于N。 9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述计算单元包括：获取模块，用于根据所述巡航车辆的当前车速、每一所述目标车辆的车速和与所述巡航车辆的纵向距离，获得所述巡航车辆的N个目标车速；第一计算模块，用于基于所述巡航车辆的当前车速和每个所述目标车速，计算得到所述巡航车辆的N个目标加速度；第二计算模块，用于根据所述巡航车辆的当前车速和目标巡航车速，计算得到所述巡航车辆的巡航目标加速度；第三计算模块，用于利用所述巡航车辆的巡航目标加速度和N个目标加速度，计算得到所述巡航车辆的最终目标加速度；处理模块，用于比较加速度阈值、所述巡航车辆的当前加速度和所述最终目标加速度，确定所述巡航车辆加速或减速，并根据所述巡航车辆的当前车速、当前加速度和所述最终目标加速度获取巡航控制参数。 10.根据权利要求6-9中任一所述的系统，其特征在于，所述控制单元还用于：当检测到所述巡航车辆的驾驶人员踩动制动踏板时，停止所述巡航车辆的自适应巡航功能。
所属类别：	发明专利