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原文传递空鼓检测方法、装置、电子设备及计算机可读介质

专利名称：	空鼓检测方法、装置、电子设备及计算机可读介质
摘要：	本公开涉及一种空鼓检测方法、装置、电子设备及计算机可读介质。该方法包括：向目标区域施加作用力；获取由目标区域反馈的加速度数据和反作用力数据；通过所述加速度数据与所述反作用力数据生成目标机械阻抗频谱；将所述目标机械阻抗频谱与预设机械阻抗频谱进行比较；以及在比较结果满足预设条件时，确定所述目标区域存在空鼓情况。本公开涉及的空鼓检测方法、装置、电子设备及计算机可读介质，能够自动化的对地砖或墙砖铺贴过程中产生的空鼓情况进行检测，快速准确的生成检测结果，提高工作效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	王震
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910403605.8
公开号：	CN110108801A
代理机构：	北京麦宝利知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	赵艳红
分类号：	G01N29/09(2006.01);G;G01;G01N;G01N29
申请人地址：	528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业区骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种空鼓检测方法，其特征在于，包括：向目标区域施加作用力；获取由目标区域反馈的加速度数据和反作用力数据；通过所述加速度数据与所述反作用力数据生成目标机械阻抗频谱；将所述目标机械阻抗频谱与预设机械阻抗频谱进行比较；以及在比较结果满足预设条件时，确定所述目标区域存在空鼓情况。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在确定所述目标区域存在空鼓情况时，生成预警信息；和/或在确定所述目标区域存在空鼓情况时，进行整改处理。 3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：通过其他区域的空鼓检测数据生成所述预设机械阻抗频谱；和/或通过历史空鼓检测数据生成所述预设机械阻抗频谱。 4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标区域包括：地砖铺设区域。 5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，向目标区域施加作用力包括：通过阻抗头向所述目标区域施加所述作用力。 6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，通过阻抗头向所述目标区域施加所述作用力之前包括：将所述阻抗头转动至与所述目标区域成预设角度。 7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，获取由目标区域反馈的加速度数据和反作用力数据包括：通过所述阻抗头获取由目标区域反馈的所述加速度数据和所述反作用力数据。 8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述加速度数据与所述反作用力数据生成目标机械阻抗频谱包括：将所述加速度数据与所述反作用力数据进行快速傅里叶变换，生成加速度频谱与反作用力频谱；以及通过所述加速度频谱与所述反作用力频谱生成所述目标机械阻抗频谱。 9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标机械阻抗频谱与预设机械阻抗频谱进行比较包括：将所述目标机械阻抗频谱与预设机械阻抗频谱进行相关性比较，生成相关度数值。 10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，在比较结果满足预设条件时，确定所述目标区域存在空鼓情况包括：在所述相关度数值小于阈值时，确定所述目标区域存在空鼓情况。 11.一种空鼓检测装置，其特征在于，包括：步进电机，用于控制阻抗头向目标区域施加作用力；数据接收装置，用于获取由目标区域反馈的加速度数据和反作用力数据；以及控制器，用于通过所述加速度数据与所述反作用力数据生成目标机械阻抗频谱；将所述目标机械阻抗频谱与预设机械阻抗频谱进行比较，在比较结果满足预设条件时，确定所述目标区域存在空鼓情况。 12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：配重块；以及电机连接杆，用于连接所述步进电机和所述配重块。 13.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述数据接收装置包括：阻抗头。 14.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制器包括：伺服驱动电路，用于驱动所述步进电机；数模转换电路，用于将加速度数据和反作用力数据进行模拟信号和数字信号的转换；以及数字信号处理电路，用于通过所述加速度数据与所述反作用力数据生成目标机械阻抗频谱。 15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述控制器还包括：报警器；用于在确定所述目标区域存在空鼓情况时，发送预警信息；和/或 RS485接口模块，用于在确定所述目标区域存在空鼓情况时，传送整改处理指令。 16.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述电机连接杆的第一端具有第一圆环；所述第一圆环固定于所述步进电机转轴上，所述第一圆环的中轴线与所述步进电机转轴的中轴线重合。 17.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述电机连接杆的第二端具有第二圆环；所述第二圆环固定于所述配重块上，所述第二圆环的中轴线与所述配重块的中轴线重合。 18.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制器安装于所述配重块顶部，所述数据接收装置安装于所述配重块的中心通孔内。 19.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-10中任一所述的方法。 20.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一所述的方法。
所属类别：	发明专利