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原文传递车辆行驶控制方法、装置、计算机可读介质及电子设备

专利名称：	车辆行驶控制方法、装置、计算机可读介质及电子设备
摘要：	本发明的实施例提供了一种车辆行驶控制方法、装置、计算机可读介质及电子设备。该车辆行驶控制方法包括：获取车辆的目标行驶轨迹和车辆运动信息；根据所述目标行驶轨迹和车辆运动信息，计算车辆在行驶过程中的实际行驶轨迹与目标行驶轨迹之间的第一偏差，以及车辆的实际航向与目标航向之间的第二偏差；根据所述第一偏差和所述第二偏差，确定对车辆的方向盘进行控制的转角控制量；基于所述转角控制量，对所述车辆进行控制。本发明实施例的技术方案能够考虑到车辆行驶过程中的实际航向与目标航向之间的偏差以及实际行驶轨迹与目标行驶轨迹之间的偏差来对车辆进行控制，不仅实现简单，而且能够提高车辆控制的精确度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	腾讯科技(深圳)有限公司
发明人：	向南;苏奎峰
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201811137065.5
公开号：	CN110171416A
代理机构：	深圳市隆天联鼎知识产权代理有限公司
代理人：	刘抗美
分类号：	B60W30/10(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层
主权项：	1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的目标行驶轨迹和车辆运动信息；根据所述目标行驶轨迹和所述车辆运动信息，计算所述车辆在行驶过程中的实际行驶轨迹与所述目标行驶轨迹之间的第一偏差，以及所述车辆的实际航向与目标航向之间的第二偏差；根据所述第一偏差和所述第二偏差，确定对所述车辆的方向盘进行控制的转角控制量；基于所述转角控制量，对所述车辆进行控制。 2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，根据所述目标行驶轨迹和所述车辆运动信息，计算所述车辆在行驶过程中的实际行驶轨迹与所述目标行驶轨迹之间的第一偏差，包括：根据所述车辆运动信息中包含的定位信息确定所述车辆的当前位置；根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置，确定所述目标行驶轨迹上与所述当前位置距离最近的目标位置；根据所述目标行驶轨迹和所述目标位置，确定所述车辆的预瞄点位置；基于所述当前位置、所述目标位置和所述预瞄点位置，计算所述车辆在行驶过程中的实际行驶轨迹与所述目标行驶轨迹之间的第一偏差。 3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，根据所述目标行驶轨迹和所述当前位置，确定所述目标行驶轨迹上与所述当前位置距离最近的目标位置，包括：若所述目标行驶轨迹包含多个离散轨迹点，则分别计算所述多个离散轨迹点与所述当前位置之间的距离，将距离所述当前位置最近的离散轨迹点作为所述目标位置；若所述目标行驶轨迹为连续轨迹，则根据所述连续轨迹对应的轨迹函数计算所述当前位置与所述轨迹函数上的各个点之间的距离关系，根据所述距离关系确定所述目标位置。 4.根据权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，根据所述目标行驶轨迹和所述目标位置，确定所述车辆的预瞄点位置，包括：根据所述目标位置，在所述目标行驶轨迹的前进方向上选取与所述目标位置之间相距预定距离的位置作为所述预瞄点位置，其中，所述预定距离为所述车辆在预定时长内行驶的距离。 5.根据权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，基于所述当前位置、所述目标位置和所述预瞄点位置，计算所述车辆在行驶过程中的实际行驶轨迹与所述目标行驶轨迹之间的第一偏差，包括：计算所述当前位置与所述目标位置之间的第一误差、所述当前位置与所述预瞄点位置之间的第二误差，以及所述目标位置与所述预瞄点位置之间的第三误差；根据所述第一误差、所述第二误差和所述第三误差，计算所述第一偏差。 6.根据权利要求5所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，通过以下公式计算所述第一偏差：其中，Δd表示所述第一偏差；Δd1表示所述第一误差；Δd2表示所述第二误差；Δd3表示所述第三误差。 7.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，根据所述目标行驶轨迹和所述车辆运动信息，计算所述车辆的实际航向与目标航向之间的第二偏差，包括：根据所述车辆运动信息中包含的航向角信息确定所述车辆的实际航向；根据所述车辆的预瞄点位置在所述目标行驶轨迹上的切线方向，确定所述车辆的目标航向；计算所述车辆的实际航向与所述目标航向之间的差值，以得到所述第二偏差。 8.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，根据所述第一偏差和所述第二偏差，确定对所述车辆的方向盘进行控制的转角控制量，包括：根据所述第一偏差和所述第二偏差，计算对所述方向盘进行控制的反馈控制量；将对所述方向盘进行控制的前馈控制量和所述反馈控制量进行叠加，以得到对所述车辆的方向盘进行控制的转角控制量。 9.根据权利要求8所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，根据所述第一偏差和所述第二偏差，计算对所述方向盘进行控制的反馈控制量，包括：获取位置误差增益和航向误差增益；将所述位置误差增益作为所述第一偏差的权重、将所述航向误差增益作为所述第二偏差的权重，对所述第一偏差和所述第二偏差进行加权求和，得到和值；计算所述和值与预定的反馈控制增益的乘积，将所述乘积的相反数作为所述反馈控制量。 10.根据权利要求9所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，获取位置误差增益和航向误差增益，包括：根据所述车辆的预瞄点位置，确定所述预瞄点位置在所述目标行驶轨迹上的曲率；根据所述预瞄点位置在所述目标行驶轨迹上的曲率，以及所述车辆运动信息中包含的车辆速度，计算所述位置误差增益和所述航向误差增益。 11.根据权利要求10所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，通过以下公式计算所述位置误差增益和航向误差增益：其中，A表示所述位置误差增益；B表示所述航向误差增益；Ux表示所述车辆的纵向速度；Ks表示所述车辆的预瞄点位置在所述目标行驶轨迹上的曲率；c1、c2、c3、c4、c5、c6和c7表示常数。 12.根据权利要求1至11中任一项所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，基于所述转角控制量，对所述车辆进行控制，包括：基于所述转角控制量所包含的指定方向和指定角度，控制所述车辆的方向盘朝所述指定方向转动所述指定角度。 13.一种车辆行驶控制装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取车辆的目标行驶轨迹和车辆运动信息；第一处理单元，用于根据所述目标行驶轨迹和所述车辆运动信息，计算所述车辆在行驶过程中的实际行驶轨迹与所述目标行驶轨迹之间的第一偏差，以及所述车辆的实际航向与目标航向之间的第二偏差；第二处理单元，用于根据所述第一偏差和所述第二偏差，确定对所述车辆的方向盘进行控制的转角控制量；控制单元，用于基于所述转角控制量，对所述车辆进行控制。 14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至12中任一项所述的车辆行驶控制方法。 15.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至12中任一项所述的车辆行驶控制方法。
所属类别：	发明专利