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原文传递车辆行驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质

专利名称：	车辆行驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质
摘要：	本公开的实施例公开了车辆行驶控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到路径信息，执行车辆控制步骤：响应于接收泊车信息，利用路径信息，控制当前车辆，以及获取实时车辆环视图像集；获取实时目标停车位信息和目标实时车辆环视图像集；对目标实时车辆环视图像集进行图像融合，得到实时环境图像；将实时环境图像输入至停车位识别模型，得到停车停放信息；响应于确定停车停放信息表征实时目标停车位信息对应区域不存在停放车辆的信息，生成实时位姿信息；生成车辆行驶路径信息；控制当前车辆以行驶至对应的区域。该实施方式可以提高当前车辆泊车的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广汽埃安新能源汽车股份有限公司
发明人：	张雄;李敏;蒋建辉;罗鸿;陶武康;蔡仲辉;艾永军;黄家琪
专利状态：	有效
申请日期：	2022-12-02T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-30T00:00:00+0800
申请号：	CN202211534160.5
公开号：	CN115534935A
代理机构：	北京唯智勤实知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	姜悦
分类号：	B60W30/06;B60W60/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W60;B60W30/06;B60W60/00
申请人地址：	511447 广东省广州市番禺区石楼镇龙瀛路36号
主权项：	1.一种车辆行驶控制方法，包括：响应于接收到智能停车场对应的监控终端发送的表征停车场入口到目标停车位区域的路径信息，执行以下车辆控制步骤：响应于接收到表征对当前车辆进行泊车的泊车信息，利用所述路径信息，控制所述当前车辆以进行行驶处理，以及获取所述当前车辆的实时车辆环视图像集；响应于确定所述实时车辆环视图像集中存在所述目标停车位区域的区域信息，且所述当前车辆与所述目标停车位区域的距离满足预设距离条件，获取实时目标停车位信息和针对当前车辆的当前位置信息的实时车辆环视图像集，作为目标实时车辆环视图像集；对所述目标实时车辆环视图像集进行图像融合，得到融合图像，作为实时环境图像；将所述实时环境图像输入至停车位识别模型，得到实时目标停车位信息对应区域的停车停放信息；响应于确定所述停车停放信息表征所述实时目标停车位信息对应区域不存在停放车辆的信息，根据所述目标实时车辆环视图像集，生成所述当前车辆的实时位姿信息；根据所述实时位姿信息和所述实时目标停车位信息，生成车辆行驶路径信息；根据所述车辆行驶路径信息，控制所述当前车辆以行驶至所述实时目标停车位信息对应的区域。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述表征停车场入口到目标停车位区域的路径信息，是通过以下步骤得到的：响应于检测到所述当前车辆行驶到停车场入口，获取停车场内各个停车位的图像，得到停车位图像集；确定所述停车位图像集中每个停车位图像对应的停车位信息，得到停车位信息集；对所述停车位信息集进行筛选处理，得到筛选后停车位信息集，其中，筛选后停车位信息集中每个筛选后停车位信息对应的区域不存在车辆；对于所述筛选后停车位信息集中的每个筛选后停车位信息，确定所述筛选后停车位信息对应的区域与所述停车场入口的距离，作为目标距离；对所得到的目标距离集进行筛选，得到筛选后目标距离，以得到筛选后目标距离对应的停车位区域，作为目标停车位区域；获取行驶车辆路径信息集，其中，所述行驶车辆路径信息集中的行驶车辆路径信息包括：表征停车场入口到第一目标车辆对应的停车位区域的路径信息和表征第二目标车辆对应的停车位区域到停车场入口的路径信息；根据所述行驶车辆路径信息集，生成表征停车场入口到目标停车位区域的路径信息，其中，所述表征停车场入口到目标停车位区域的路径信息包括：表征停车场入口到目标停车位区域的路径和行驶速度序列。 3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述目标实时车辆环视图像集进行图像融合，得到融合图像，包括：对于所述目标实时车辆环视图像集中的每个目标实时车辆环视图像，执行以下确定步骤：从所述目标实时车辆环视图像集中去除所述目标实时车辆环视图像，得到第一去除后实时车辆环视图像集；从所述第一去除后实时车辆环视图像集中筛选出与所述目标实时车辆环视图像之间存在图像内容相同的实时车辆环视图像，得到筛选后实时车辆环视图像集；将所述目标实时车辆环视图像与所述筛选后实时车辆环视图像集中的各个筛选后实时车辆环视图像进行图像融合，得到候选融合图像；将所述候选融合图像加入至所述第一去除后目标实时车辆环视图像集，得到加入后目标实时车辆环视图像集；从所述加入后目标实时车辆环视图像集中去除所述筛选后实时车辆环视图像集，得到第二去除后实时车辆环视图像集；响应于确定所述第二去除后目标实时车辆环视图像集对应的图像数目为1，将第二去除后目标实时车辆环视图像集对应的环视图像确定为所述融合图像；响应于确定所述第二去除后目标实时车辆环视图像集对应的图像数目大于1，将第二去除后目标实时车辆环视图像集确定为目标实时车辆环视图像集，以及继续执行所述确定步骤。 4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述停车位识别模型是通过以下步骤得到的：获取训练样本，其中，所述训练样本包括：训练数据和所述训练数据对应的训练标签；根据所获取的训练样本，执行以下训练步骤：将所述训练样本中包括的训练数据输入至初始停车位识别模型中包括的第一停车位识别层，得到第一训练数据向量，其中，所述初始停车位识别模型包括：第一停车位识别层、第二停车位识别层、第三停车位识别层和损失层；将所述第一训练数据向量输入至所述第二停车位识别层，得到第二训练数据向量；将所述第一训练数据向量和所述第二训练数据向量进行组合处理，得到第三训练数据向量；将所述第三训练数据向量输入至所述第三停车位识别层，得到初始停车位区域信息；将所述初始停车位区域信息和所述训练样本包括的训练标签输入至所述损失层，得到初始停车位识别模型的损失值；响应于确定所述损失值小于等于预设损失值，将初始停车位识别模型确定为停车位识别模型；响应于确定所述损失值大于预设损失值，更新初始停车位识别模型的参数，以及重新获取训练样本以再次执行所述训练步骤。 5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述实时位姿信息和所述实时目标停车位信息，生成车辆行驶路径信息，包括：确定所述当前车辆的可行驶区域信息；根据所述实时位姿信息和所述实时目标停车位信息，确定针对所述当前车辆的目标停车位区域位置信息；将所述当前车辆的中心点确定为起点，以及将所述目标停车位区域的中心点确定为终点；将所述起点和终点连接，得到初始路径；根据初始路径，生成预设数量个路径节点，作为路径节点序列；对所述路径节点序列进行更新处理，得到目标路径节点序列；对所述目标路径节点序列进行跟踪处理，以生成目标路径节点序列中每个目标路径节点对应的行驶信息，得到行驶信息序列，其中，所述行驶信息序列中行驶信息是表征当前目标路径节点行驶到下一个目标路径节点的行驶信息；将所述目标路径节点序列与所述行驶信息序列进行组合处理，作为车辆行驶路径信息。 6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述对所述路径节点序列进行更新处理，得到目标路径节点序列，包括：对于所述路径节点序列中的每个所述路径节点，执行以下更新步骤：响应于确定所述可行驶区域信息中存在所述路径节点，将所述路径节点确定为更新后路径节点；响应于确定所述可行驶区域信息中不存在所述路径节点，对所述路径节点进行更新处理，得到更新后路径节点，其中，所述更新后路径节点是存在所述可行驶区域信息中的路径节点；响应于确定所得到的更新后路径节点序列中更新后路径节点存在所述可行驶区域信息对应区域中，将所述更新后路径节点序列确定为路径节点序列，以再次执行所述更新步骤；响应于确定所得到的更新后路径节点序列中每个更新后路径节点不存在所述可行驶区域信息对应区域中，将所述更新后路径节点序列确定为目标路径节点序列。 7.一种车辆行驶控制装置，包括：执行单元，被配置成响应于接收到智能停车场对应的监控终端发送的表征停车场入口到目标停车位区域的路径信息，执行以下车辆控制步骤：响应于接收到表征对当前车辆进行泊车的泊车信息，利用所述路径信息，控制所述当前车辆以进行行驶处理，以及获取所述当前车辆的实时车辆环视图像集；响应于确定所述实时车辆环视图像集中存在所述目标停车位区域的区域信息，且所述当前车辆与所述目标停车位区域的距离满足预设距离条件，获取实时目标停车位信息和针对当前车辆的当前位置信息的实时车辆环视图像集，作为目标实时车辆环视图像集；对所述目标实时车辆环视图像集进行图像融合，得到融合图像，作为实时环境图像；将所述实时环境图像输入至停车位识别模型，得到实时目标停车位信息对应区域的停车停放信息；响应于确定所述停车停放信息表征所述实时目标停车位信息对应区域不存在停放车辆的信息，根据所述目标实时车辆环视图像集，生成所述当前车辆的实时位姿信息；根据所述实时位姿信息和所述实时目标停车位信息，生成车辆行驶路径信息；根据所述车辆行驶路径信息，控制所述当前车辆以行驶至所述实时目标停车位信息对应的区域。 8.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。 9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。