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原文传递自动驾驶车辆的行驶方法和装置、电子设备、可读介质

专利名称：	自动驾驶车辆的行驶方法和装置、电子设备、可读介质
摘要：	本公开提供了一种自动驾驶车辆的行驶方法，该方法包括：获取距离自动驾驶车辆预设范围内的行人和车辆驾驶员的身体状态信息和属性信息，其中，属性信息为用于评估精神状态和/或行为合理性的信息，根据身体状态信息和属性信息判断行人和车辆驾驶员中是否包括异常行为人，如果包括，则获取异常行为人的出行状态信息，根据出行状态信息对自动驾驶车辆的行驶方案进行调整。本公开还提供了一种自动驾驶车辆的行驶装置、电子设备、可读介质。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	张秋宇
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910678909.5
公开号：	CN110341722A
代理机构：	北京天昊联合知识产权代理有限公司
代理人：	彭瑞欣;刘悦晗
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种自动驾驶车辆的行驶方法，包括：获取距离自动驾驶车辆预设范围内的行人和车辆驾驶员的身体状态信息和属性信息，其中，所述属性信息为用于评估精神状态和/或行为合理性的信息；根据所述身体状态信息和属性信息判断所述行人和车辆驾驶员中是否包括异常行为人；如果包括，则获取所述异常行为人的出行状态信息；根据所述出行状态信息对所述自动驾驶车辆的行驶方案进行调整。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述出行状态信息包括所述异常行为人的位置信息，所述根据所述出行状态信息对所述自动驾驶车辆的行驶方案进行调整，包括：根据所述异常行为人的位置信息和所述自动驾驶车辆的位置信息，确定所述异常行为人与所述自动驾驶车辆之间的距离和相对位置关系；响应于所述距离小于或等于预设的第一阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的后方，控制所述自动驾驶车辆加速行驶，或者，保持当前速度行驶。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于所述距离小于或等于所述第一阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的前方，控制所述自动驾驶车辆减速行驶。 4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于所述距离大于所述第一阈值，且所述距离小于预设的第二阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的后方，控制所述自动驾驶车辆加速行驶。 5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述出行状态信息还包括出行类型信息，所述出行类型信息包括步行和驾车，所述方法还包括：响应于所述距离大于所述第一阈值，且所述距离小于预设的第二阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的前方，确定出行类型信息；响应于所述出行类型信息为步行，控制所述自动驾驶车辆加速行驶。 6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述出行状态信息还包括所述异常行为人的移动方向信息，则所述方法还包括：响应于所述出行类型信息为驾车，根据所述异常行为人的移动方向信息和所述自动驾驶车辆的移动方向信息，确定所述异常行为人的移动方向与所述自动驾驶车辆的移动方向是否相同；若否，则控制所述自动驾驶车辆加速行驶；若是，则控制所述自动驾驶车辆加速行驶，并调整行驶方向，以便超过所述异常行为人。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：如果所述行人和车辆驾驶员中包括异常行为人，则生成并发出用于提示存在异常行为人的提示信息。 8.一种自动驾驶车辆的行驶装置，包括：获取模块，用于获取距离自动驾驶车辆预设范围内的行人和车辆驾驶员的身体状态信息和属性信息，其中，所述属性信息为用于评估精神状态和/或行为合理性的信息；判断模块，用于根据所述身体状态信息和属性信息判断所述行人和车辆驾驶员中是否包括异常行为人；所述获取模块还用于，如果所述判断模块判断出所述行人和车辆驾驶员中包括异常行为人，则获取所述异常行为人的出行状态信息；调整模块，用于根据所述出行状态信息对所述自动驾驶车辆的行驶方案进行调整。 9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述出行状态信息包括所述异常行为人的位置信息，所述调整模块包括：确定单元，用于根据所述异常行为人的位置信息和所述自动驾驶车辆的位置信息，确定所述异常行为人与所述自动驾驶车辆之间的距离和相对位置关系；控制单元用于，响应于所述距离小于或等于预设的第一阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的后方，控制所述自动驾驶车辆加速行驶，或者，保持当前速度行驶。 10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述控制单元还用于，响应于所述距离小于或等于所述第一阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的前方，控制所述自动驾驶车辆减速行驶。 11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述控制单元还用于，响应于所述距离大于所述第一阈值，且所述距离小于预设的第二阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的后方，控制所述自动驾驶车辆加速行驶。 12.根据权利要求9所述的装置，其中，所述出行状态信息还包括出行类型信息，所述出行类型信息包括步行和驾车，所述确定单元还用于，响应于所述距离大于所述第一阈值，且所述距离小于预设的第二阈值，且所述异常行为人位于所述自动驾驶车辆的前方，确定出行类型信息；所述控制单元还用于，响应于所述出行类型信息为步行，控制所述自动驾驶车辆加速行驶。 13.根据权利要求10所述的装置，其中，所述出行状态信息还包括所述异常行为人的移动方向信息，所述确定单元还用于，响应于所述出行类型信息为驾车，根据所述异常行为人的移动方向信息和所述自动驾驶车辆的移动方向信息，确定所述异常行为人的移动方向与所述自动驾驶车辆的移动方向是否相同；所述控制单元还用于，若否，则控制所述自动驾驶车辆加速行驶；所述控制单元还用于，若是，则控制所述自动驾驶车辆加速行驶，并调整行驶方向，以便超过所述异常行为人。 14.根据权利要求8至13中任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：提示模块，用于如果所述行人和车辆驾驶员中包括异常行为人，则生成并发出用于提示存在异常行为人的提示信息。 15.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一所述的方法。 16.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的方法。
所属类别：	发明专利