详情

原文传递自动驾驶车辆的弯道行驶控制方法、装置、设备和介质

专利名称：	自动驾驶车辆的弯道行驶控制方法、装置、设备和介质
摘要：	本申请公开了一种自动驾驶车辆的弯道控制方法、装置、设备和存储介质，涉及感知和自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取自动驾驶车辆在目标弯道上行驶时，占用的所述目标弯道的宽度；检测所述目标弯道上的障碍物的位置信息；根据所述占用的宽度和所述障碍物的位置信息，对所述自动驾驶车辆在所述目标弯道上的行驶路线进行控制。本申请实施例充分考虑到自动驾驶车辆在弯道上会比直道上占用更大的宽度，则获取自动驾驶车辆在目标弯道上行驶时，实际占用的目标弯道的宽度，而不采用自动驾驶车辆的本体宽度，从而提高自动驾驶车辆的避障能力，保证弯道行车的安全性。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京百度网讯科技有限公司
发明人：	陈至元;付骁鑫;马霖;李旭健;朱振广
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T19:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
申请号：	CN202010102674.8
公开号：	CN111114542A
代理机构：	北京品源专利代理有限公司
代理人：	孟金喆
分类号：	B60W30/095;B60W30/09;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/095;B60W30/09
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层
主权项：	1.一种自动驾驶车辆的弯道行驶控制方法，其特征在于，包括：获取自动驾驶车辆在目标弯道上行驶时，占用的所述目标弯道的宽度；检测所述目标弯道上的障碍物的位置信息；根据所述占用的宽度和所述障碍物的位置信息，对所述自动驾驶车辆在所述目标弯道上的行驶路线进行控制。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述占用的宽度和所述障碍物的位置信息，对所述自动驾驶车辆在所述目标弯道上的行驶路线进行控制，包括：根据所述占用的宽度，确定所述自动驾驶车辆在所述目标弯道上行驶时的安全避障距离；根据障碍物的位置信息，对所述自动驾驶车辆在目标弯道上的行驶路线进行控制，以使所述自动驾驶车辆与所述障碍物的横向距离超过所述安全避障距离。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取自动驾驶车辆在目标弯道上行驶时，占用的所述目标弯道的宽度，包括：获取所述自动驾驶车辆的尺寸和目标弯道的弯曲度；根据所述自动驾驶车辆的尺寸和目标弯道的弯曲度，计算自动驾驶车辆在目标弯道上行驶时，占用的所述目标弯道的宽度。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述自动驾驶车辆的尺寸和目标弯道的弯曲度，计算自动驾驶车辆在目标弯道上行驶时，占用的所述目标弯道的宽度，包括：根据所述目标弯道的目标位置处的弯曲度和所述自动驾驶车辆的尺寸，计算所述自动驾驶车辆行驶至所述目标位置时，在目标点处占用的目标弯道的宽度；其中，所述目标点为所述自动驾驶车辆行驶至所述目标弯道的目标位置时，所述自动驾驶车辆的一角点在所述目标弯道上的投影点。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述角点包括前角点和后角点；所述根据所述目标弯道的目标位置处的弯曲度和所述自动驾驶车辆的尺寸，计算所述自动驾驶车辆行驶至所述目标位置时，在目标点处占用的目标弯道的宽度，包括：如果所述目标点是所述前角点在所述目标弯道上的投影点，根据所述目标位置处的弯曲度和所述自动驾驶车辆的尺寸，计算所述自动驾驶车辆行驶至所述目标位置时，在所述目标点处占用的目标弯道的第一宽度；如果所述目标点是所述后角点在所述目标弯道上的投影点，根据所述目标位置处的弯曲度和所述自动驾驶车辆的尺寸，计算所述自动驾驶车辆行驶至所述目标位置时，在所述目标点处占用的目标弯道的第二宽度；根据所述第一宽度和第二宽度的较大者，确定所述自动驾驶车辆行驶至所述目标位置时，在所述目标点处占用的目标弯道的宽度。 6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取目标弯道的弯曲度，包括：选取所述目标弯道上的任一目标点；初始化所述目标弯道的目标位置处的弯曲度；根据所述目标点的位置、所述弯曲度和所述自动驾驶车辆的尺寸，计算所述目标位置、所述目标位置处对应行驶方向的切线方向以及所述自动驾驶车辆的角点侧的边缘与所述目标弯道的交点位置；计算所述目标位置与交点的连线，与所述切线的夹角；采用所述夹角更新所述弯曲度，并返回执行所述目标位置、切线方向以及交点位置的计算操作，直到满足设定迭代条件。 7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标弯道的目标位置处的弯曲度和所述自动驾驶车辆的尺寸，计算所述自动驾驶车辆行驶至所述目标位置时，在目标点处占用的目标弯道的宽度，包括：获取所述目标弯道在所述目标位置处、对应行驶方向的弯曲方向；如果所述弯曲方向为向左，根据所述目标位置处的弯曲度和所述自动驾驶车辆的尺寸，计算所述自动驾驶车辆行驶至所述目标位置时，在所述目标点处占用的目标弯道的右侧宽度；并根据所述自动驾驶车辆的车宽的一半，确定所述自动驾驶车辆行驶至所述目标位置时，在所述目标点处占用的目标弯道的左侧宽度；如果所述弯曲方向为向右，根据所述目标位置处的弯曲度和所述自动驾驶车辆的尺寸，计算所述自动驾驶车辆行驶至所述目标位置处时，在所述目标点处占用的目标弯道的左侧宽度；并根据所述自动驾驶车辆的车宽的一半，确定所述自动驾驶车辆行驶至所述目标位置时，在所述目标点处占用的目标弯道的右侧宽度。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标弯道在目标位置处、对应行驶方向的弯曲方向，包括：获取所述目标位置处对应行驶方向的第一切线方向和所述目标点处对应行驶方向的第二切线方向；根据所述第一切线方向和第二切线方向的角度关系，确定所述弯曲方向。 9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述自动驾驶车辆的尺寸，包括：获取所述自动驾驶车辆的最大车宽和最大车长；根据所述最大车宽和最大车长，确定所述自动驾驶车辆的外接矩形的尺寸，作为所述自动驾驶车辆的尺寸。 10.一种自动驾驶车辆的弯道行驶控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取自动驾驶车辆在目标弯道上行驶时，占用的所述目标弯道的宽度；检测模块，用于检测所述目标弯道上的障碍物的位置信息；控制模块，用于根据所述占用的宽度和所述障碍物的位置信息，对所述自动驾驶车辆在所述目标弯道上的行驶路线进行控制。 11.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的一种自动驾驶车辆的弯道行驶控制方法。 12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的一种自动驾驶车辆的弯道行驶控制方法。
所属类别：	发明专利