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原文传递智能弯道靠边行驶控制方法、系统、车辆及存储介质

专利名称：	智能弯道靠边行驶控制方法、系统、车辆及存储介质
摘要：	本发明公开的一种智能弯道靠边行驶控制方法、系统、车辆及存储介质，包括：步骤1、计算弯道的曲率；步骤2、判断曲率是否大于设定曲率阈值，若否，则进入步骤3；若是，则进入步骤4；步骤3、车辆对中行驶；步骤4、车辆进入靠边行驶控制策略。本发明在现有无人驾驶技术的基础上，大大增强了自动驾驶的安全性和可靠性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	重庆;50
申请人：	重庆长安汽车股份有限公司
发明人：	蒲小星;梁锋华;李增强;李定航
专利状态：	有效
申请日期：	2021-11-30T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-04T00:00:00+0800
申请号：	CN202111444607.5
公开号：	CN114132317A
代理机构：	重庆华科专利事务所
代理人：	谭小琴
分类号：	B60W30/18;B60W40/072;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W30/18;B60W40/072
申请人地址：	400023 重庆市江北区建新东路260号
主权项：	1.一种智能弯道靠边行驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、当车辆的弯道靠边行驶控制功能处于激活状态时，实时获取前方道路信息和弯道信息，计算并输出弯道的曲率；步骤2、判断弯道的曲率是否大于设定曲率阈值，若否，则进入步骤3；若是，则进入步骤4；步骤3、车辆对中行驶；步骤4、车辆进入靠边行驶控制策略，具体如下：判断车辆是否处于最外侧车道；若车辆处于最外侧车道，则判断相邻车道是否有车辆或即将出现车辆，若是，则车辆靠近外侧车道线边缘行驶；若否，则车辆靠近内侧车道线边缘行驶；若车辆处于非最外侧车道，则判断相邻车道是否有车辆或即将出现车辆，若相邻两车道均有车辆或即将出现车辆，则车辆对中行驶；若相邻两车道均无车辆且同时也无即将出现车辆，则车辆对中行驶；若相邻两车道中只有一侧车道有车辆或即将出现车辆时，则车辆靠近远离有车辆或即将出现车辆侧的车道线边缘行驶。 2.根据权利要求1所述的智能弯道靠边行驶控制方法，其特征在于：所述步骤1中，车辆D挡行驶，判断车辆的自适应巡航功能和高精度地图定位功能是否均被开启；若是，则激活弯道靠边行驶控制功能，否则，不激活弯道靠边行驶控制功能。 3.根据权利要求2所述的智能弯道靠边行驶控制方法，其特征在于：所述步骤1中，在弯道靠边行驶控制功能被激活后，在仪表上显示该弯道靠边行驶控制功能被激活。 4.一种智能弯道靠边行驶控制系统，其特征在于：包括高精地图模块（4）、摄像头模块（5）、雷达模块（2）、自动驾驶控制器总成模块（1）、网关模块（3）以及仪表显示模块（6）；所述高精地图模块（4）用于实现车辆位置自定位，以及提供高精度地图用以特征匹配定位；所述雷达模块（2）用于对车辆前进道路的前方及周围进行检测；所述摄像头模块（5）用于对车辆前方道路的图像进行收集；所述仪表显示模块（6）用于显示系统的当前状态；所述网关模块（3）用于整车相关信息收集、处理及传输交互，该网关模块（3）分别与高精地图模块（4）、摄像头模块（5）、雷达模块（2）、自动驾驶控制器总成模块（1）和仪表显示模块（6）连接；所述自动驾驶控制器总成模块（1）被配置为能执行如权利要求1至3任一所述的智能弯道靠边行驶控制方法的步骤。 5.一种车辆，其特征在于：采用如权利要求4所述的智能弯道靠边行驶控制系统。 6.一种存储介质，其特征在于：包括存储器和控制器，所述存储器内存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被控制器调用时能执行如权利要求1至3任一所述的智能弯道靠边行驶控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利