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原文传递在自动变道期间减小横向位置偏差

专利名称：	在自动变道期间减小横向位置偏差
摘要：	用于控制自动驾驶交通工具的变道操纵的方法和系统。所述方法包括：利用传感器探测路面的特征，以及在电子处理器处基于特征确定目标车道的路拱。目标车道是针对通过自动驾驶交通工具的变道操纵的行车道。所述方法还包括：基于路拱确定横向补偿力，以及在变道操纵期间由电子处理器施加横向补偿力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	罗伯特·博世有限公司
发明人：	J.S.施特尼艾克
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201780082173.4
公开号：	CN110114254A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	董均华;王丽辉
分类号：	B60W40/109(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	德国斯图加特
主权项：	1.操作自动驾驶交通工具的方法，所述方法包括：利用传感器探测路面的特征；在电子处理器处基于所述特征确定目标车道的路拱，所述目标车道是针对通过自动驾驶交通工具的变道操纵的行车道；基于所述路拱确定横向补偿力；在所述变道操纵期间由所述电子处理器施加所述横向补偿力。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述横向补偿力包括预测由于所述路拱而导致的在自动驾驶交通工具上的横向力，所述横向力在所述变道操纵期间发生。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，预测由于所述路拱而导致的所述横向力是基于自动驾驶交通工具的预确定特征。 4.根据权利要求2所述的方法，其中，预测由于所述路拱而导致的所述横向力是基于所述变道操纵的计划轨迹。 5.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述横向补偿力包括将所述横向补偿力设定成与由于所述路拱而导致的所述横向力相等并且相对。 6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述横向补偿力包括设定所述横向补偿力，以实现自动驾驶交通工具的所期望的横向加速度。 7.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述变道操纵期间由所述电子处理器施加所述横向补偿力包括对于所述变道操纵计划轨迹，所述轨迹至少部分地基于实现自动驾驶交通工具的所述所期望的横向加速度。 8.根据权利要求1所述的方法，其中，探测所述路面的特征包括使用立体摄像机探测所述路面的一部分的轮廓，以及其中，确定所述目标车道的所述路拱包括基于所述路面的所述部分的轮廓而确定所述路拱。 9.根据权利要求1所述的方法，其中，探测所述路面的特征包括使用光达传感器探测所述路面的一部分的轮廓，以及其中，确定所述目标车道的所述路拱包括基于所述路面的所述部分的轮廓而确定所述路拱。 10.根据权利要求1所述的方法，其中，探测所述路面的特征包括探测由所述传感器生成的图像内的车道标记，其中，确定所述目标车道的所述路拱包括：确定所述图像内所探测的车道标记之间的距离；以及基于所述图像内所探测的车道标记之间的所述距离和道路标记之间的实际距离的已知值而确定所述路拱。 11.自动驾驶交通工具的变道控制系统，包括：传感器；以及电子处理器，通信性地连接到所述传感器，所述电子处理器被配置成：利用所述传感器探测路面的特征，基于所述特征确定目标车道的路拱，所述目标车道是针对通过自动驾驶交通工具的变道操纵的行车道，基于所述路拱确定横向补偿力，以及在所述变道操纵期间施加所述横向补偿力。 12.根据权利要求11所述的变道控制系统，其中，所述电子处理器还被配置成预测由于所述路拱而导致的在自动驾驶交通工具上的横向力，所述横向力在所述变道操纵期间发生。 13.根据权利要求12所述的变道控制系统，其中，所述电子处理器还被配置成基于自动驾驶交通工具的预确定特征而预测由于所述路拱而导致的所述横向力。 14.根据权利要求12所述的变道控制系统，其中，所述电子处理器还被配置成基于所述变道操纵的计划轨迹而预测由于所述路拱而导致的所述横向力。 15.根据权利要求12所述的变道控制系统，其中，所述电子处理器还被配置成将所述横向补偿力设定成与由于所述路拱而导致的所述横向力相等并且相对。 16.根据权利要求11所述的变道控制系统，其中，所述电子处理器还被配置成设定所述横向补偿力，以实现自动驾驶交通工具的所期望的横向加速度。 17.根据权利要求16所述的变道控制系统，其中，所述电子处理器还被配置成对于所述变道操纵计划轨迹，所述轨迹至少部分地基于实现自动驾驶交通工具的所述所期望的横向加速度。 18.根据权利要求11所述的变道控制系统，其中，所述电子处理器还被配置成使用立体摄像机探测所述路面的一部分的轮廓，并且基于所述路面的所述部分的轮廓而确定所述路拱。 19.根据权利要求11所述的变道控制系统，其中，所述电子处理器还被配置成使用光达传感器探测所述路面的一部分的轮廓，并且基于所述路面的所述部分的轮廓而确定所述路拱。 20.根据权利要求11所述的变道控制系统，其中，所述电子处理器还被配置成：探测由所述传感器生成的图像内的车道标记，确定所述图像内所探测的车道标记之间的距离，以及基于所述图像内所探测的车道标记之间的所述距离和道路标记之间的实际距离的已知值而确定所述路拱。
所属类别：	发明专利