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原文传递由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人

专利名称：	由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人
摘要：	由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，属于机器人领域，包括主体框架、小腿支撑管、腿部支撑架、纵向驱动单元、纵向移动滑块、脚部结构、横向驱动单元和横向移动滑块；脚部结构与小腿支撑管的下端转轴连接；纵向移动滑块与腿部支撑架滑动连接，纵向移动滑块分别与小腿支撑管和纵向驱动单元固定连接，以使纵向驱动单元带动小腿支撑管沿着腿部支撑架上下移动；横向移动滑块的滑块端与主体框架的外侧横杆滑动连接，横向移动滑块分别与腿部支撑架和横向驱动单元固定连接，以使横向驱动单元带动腿部支撑架沿着主体框架的外侧横杆横向移动。本发明所述四足机器人步态简单、成本较低、结构简单，可行性和可推广性高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	福建;35
申请人：	厦门大学
发明人：	胡天林;李浩男;高思佳;闫锐;卓泽键;黄號;欧阳童洁
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201910359977.5
公开号：	CN110116768A
代理机构：	厦门南强之路专利事务所(普通合伙)
代理人：	张素斌
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	361005 福建省厦门市思明南路422号
主权项：	1.由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，其特征在于：包括电源、主体框架、小腿支撑管、腿部支撑架、纵向驱动单元、纵向移动滑块、脚部结构、横向驱动单元和横向移动滑块；所述主体框架为长方形结构，主体框架设有数个横杆和两个侧杆；所述电源用于为驱动四足机器人进行供电；所述腿部支撑架与小腿支撑管平行竖直设置；所述脚部结构与小腿支撑管的下端转轴连接；纵向移动滑块的滑块端与腿部支撑架滑动连接，纵向移动滑块的固定端分别与小腿支撑管和纵向驱动单元连接，以使纵向驱动单元带动小腿支撑管沿着腿部支撑架上下移动；横向移动滑块的滑块端与主体框架的外侧横杆滑动连接，横向移动滑块的一侧固定端与腿部支撑架固定连接，横向移动滑块的另一侧固定端与横向驱动单元固定连接，以使横向驱动单元带动腿部支撑架沿着主体框架的外侧横杆横向移动。 2.如权利要求1所述的由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，其特征在于：所述纵向驱动单元包括第一电机、齿轮和齿条，所述第一电机连接齿轮，齿轮与齿条啮合，齿条与纵向移动滑块的固定端连接，且齿条纵向贴合小腿支撑管。 3.如权利要求2所述的由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，其特征在于：还包括固定座，所述固定座上设有用于固定腿部支撑架下端的卡槽，固定座的中间设有凹槽，凹槽内设有轴承，小腿支撑管的下部位于凹槽内并与轴承相切接触，固定座的内侧设有用于固定第一电机的支撑板，第一电机通过支撑板与齿轮连接。 4.如权利要求1所述的由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，其特征在于：所述横向驱动单元包括第一同步带、小同步带轮、大同步带轮和第二电机；所述小同步带轮设于主体框架的侧杆上，所述大同步带轮相对应小同步带轮设于主体框架的外侧横杆中央，所述第二电机连接大同步带轮，所述第一同步带缠绕在小同步带轮和大同步带轮上，所述横向移动滑块的另一侧固定端与第一同步带固定连接。 5.如权利要求1所述的由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，其特征在于：还包括自平衡模块，所述自平衡模块包括第三电机、第二同步带、主动轴、从动轴、载物滑块和载物框；所述主动轴和从动轴分别设于主体框架两侧的侧杆上，所述第三电机连接主动轴，第二同步带缠绕在主动轴和从动轴上；所述载物框用于承重载物，载物框与载物滑块的一侧固定端固定连接，载物滑块的滑动端与主体框架的中间横杆滑动连接，载物滑块的的另一侧固定端与第二同步带固定连接。 6.如权利要求1所述的由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，其特征在于：所述脚部结构包括底板、弧板和铰接部；所述铰接部设于底板上，小腿支撑管的下端与铰接部通过转轴连接，所述底板为船型结构，所述弧板设于底板的前端且弧度向上。 7.如权利要求6所述的由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，其特征在于：还包括角度限位板，所述角度限位板位于铰接部的上端，角度限位板与小腿支撑管的侧面固定连接。 8.如权利要求1所述的由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，其特征在于：还包括激光雷达、设备支架和计算机，所述激光雷达、设备支架和计算机设于主体框架的前端，所述设备支架用于装接摄像机。 9.如权利要求1所述的由前后牵引与上下滚动实现步态控制的四足机器人，其特征在于：所述主体框架和腿部支撑架采用铝管材质。
所属类别：	发明专利