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原文传递一种步态前进与轮式前进转换的多足机器人

专利名称：	一种步态前进与轮式前进转换的多足机器人
摘要：	本实用新型公开了一种步态前进与轮式前进转换的多足机器人，包括机身和对称设置在机身两侧的行走组件，行走组件包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、行走轮以及步态行走支撑件；第一舵机连接在机身上，第二舵机通过两个正交的U型板件连接在第一舵机上，第三舵机通过两个平行设置的平板连接在第二舵机上，第一舵机、第二舵机和第三舵机依次串联。本实用新型的多足机器人可实现轮式前进和步态形状的自由转换，在崎岖不规则的地面环境时可以通过步态行走的方式，保持机器人的稳定性穿越障碍；在地面环境比较平整时，机器人由步态行走模式切换到轮式前进模式，提高移动速度与灵活性。本实用新型的机器人实现了速度与翻越障碍的统一。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西安缔造者机器人有限责任公司
发明人：	雷鹏程;杨敏;孙锦涛
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201822067509.4
公开号：	CN209535274U
代理机构：	西安恒泰知识产权代理事务所
代理人：	李郑建
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	710068 陕西省西安市碑林区南二环西段69号西安创新设计中心1502室
主权项：	1.一种步态前进与轮式前进转换的多足机器人，包括机身(1)和对称设置在机身(1)两侧的行走组件(2)，其特征在于，所述的行走组件(2)包括第一舵机(21)、第二舵机(22)、第三舵机(23)、行走轮(24)以及步态行走支撑件(25)；所述的第一舵机(21)连接在机身(1)上，所述的第二舵机(22)通过两个正交的U型板件(26)连接在第一舵机(21)上，所述的第三舵机(23)通过两个平行设置的平板(27)连接在第二舵机(22)上，第一舵机(21)、第二舵机(22)和第三舵机(23)依次串联；所述的步态行走支撑件(25)连接在第三舵机(23)的末端，所述的行走轮(24)与一电机(28)连接，所述的电机(28)连接在步态行走支撑件(25)上。 2.如权利要求1所述的步态前进与轮式前进转换的多足机器人，其特征在于，所述的步态行走支撑件(25)由两个平行设置的三角形平板(251)连接而成，三角形平板(251)朝同一方向的两个尖角端共同连接第一底板(252)形成机器人步态行走时与地面的接触面。 3.如权利要求2所述的步态前进与轮式前进转换的多足机器人，其特征在于，所述的三角形平板(251)上开设有镂空槽(253)。 4.如权利要求1所述的步态前进与轮式前进转换的多足机器人，其特征在于，所述的电机(28)的其中一端固定在步态行走支撑件(25)靠近第三舵机(23)的一端，行走轮(24)连接在电机(28)的另一端，且步态行走支撑件(25)和行走轮(24)的轴线的夹角为180°。 5.如权利要求1所述的步态前进与轮式前进转换的多足机器人，其特征在于，所述的平板(27)为L型金属板件。 6.如权利要求1所述的步态前进与轮式前进转换的多足机器人，其特征在于，所述的机身(1)包括机身壳体(11)以及设置在机身壳体(11)内的电池(12)和控制电路板(13)，所述的第一舵机(21)的一端固定在机身壳体(11)上。 7.如权利要求6所述的步态前进与轮式前进转换的多足机器人，其特征在于，所述的机身壳体(11)包括顶板(111)、第二底板(112)和多个侧板(113)，所述的第一舵机(21)固定在顶板(111)和第二底板(112)之间，侧板(113)设置在相邻第一舵机(21)之间将顶板(111)和第二底板(112)固定。 8.如权利要求1所述的步态前进与轮式前进转换的多足机器人，其特征在于，所述的行走组件(2)至少有四个。
所属类别：	实用新型